机器人游中国

#include<BoeBot.h> #include <at89x51.H> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define backSteps 11 sbit ENABLE = P2^4; //定义ENABLE为P2^4引脚使能位。 sbit RST=P2^4; /*P1_4为P1口的第3位*/ //复位引脚(语音芯片的RST引脚) sbit CS=P2^1; /*P2_1为P2口的第2位*/ //片选引脚(语音芯片的P02引脚) sbit SCL=P2^2; /*P2_2为P2口的第3位*/ //时钟引脚(语音芯片的P03引脚) sbit SDA=P2^0; /*P2_0为P2口的第1位*/ //数据引脚(语音芯片的P01引脚) bit bReadFlag; //51单片机读取一位数据的标志位。 bit bHeadFlag; //51单片机读玩数据的标志位。 uint code city[28]= {/*哈尔滨*/200,/*长春*/11474,/*沈阳*/59418,/*大连*/54368, /*天津*/46465,/*北京*/19858,/*石家庄*/47314,/*太原*/21916, /*济南*/52447,/*青岛*/49359,/*徐州*/21214,/*郑州*/38912, /*西安*/38845,/*重庆*/59526,/*武汉*/35858,/*合肥*/11789, /*南京*/35129,/*蚌埠*/27452,/*上海*/41934,/*杭州*/10574, /*南昌*/36606,/*长沙*/46380,/*贵阳*/18904,/*广州*/27448, /*深圳*/59851,/*厦门*/13327,/*福州*/36686,/*宁波*/56310, }; uchar count; uchar command[12]; //存储读取的数据。 char angle[35]={-1,-1,10,2,-1,10,2,1, -1,-1,-1,10,10,20,1,-1,-1,-2,10,2,-1,-1,1,1,1,-2,1,1,1,1,-2,10,2, -2,10},number=0; uchar flags[28]={0,1,0,0,1,0,1,0,1,0,1,0,0,0,0,1,0,1,0,1,1,0,0,0,0,1,1,1}; void voice_broadcast(uchar addr); //语音播报函数 uint RFID(void); void readRFID(); void init_serial(void) { TMOD |=0x20;/*定时器1工作于模式2，8位自动重装入定时器*/ TL1=0xf4;/*晶振为11.0592MHz时，设置波特率为2400bps*/ TH1=0xf4;/*晶振为11.0592MHz时，设置波特率为2400bps*/ TR1=1;/*启动定时器1*/ SCON=0x50;/*UART工作于方式1，8位波特率可变串口，允许接收*/ PCON=0x00;/*波特率不加倍*/ EA=1;/*使能总中断*/ ES=1;/*使能串口中断*/ } void ser() interrupt 4 //串口中断函数 { uchar ch; //读取变量ch。 ES = 0; //关闭使能串口中断。 if(RI) //如果51单片机读得数据，即RI==1，则执行下面。 { RI = 0; //将RI置0。 ch = SBUF; //读取数据。 if(ch==0x0a) //如果读取的数据为0x0a，则为数据组的开始位。 { count=0; command[count]=ch; bHeadFlag=1; //收到数据组的开始位，则将标记位bHeadFlag置1。 } else { if(bHeadFlag==1) //如果标记位bHeadFlag为1，则继续接收数据，将数据存入command数组。 { count++; command[count]=ch; if(count==(11)) //如果接收的数据到达11个，将bReadFlag置1，bHeadFlag置0。 { bReadFlag=1; bHeadFlag=0; } } } } ES=1; //打开使能串口中断。 } uint RFID(void) { uchar i,j; //循环变量i。 h[5], uint a=0; //变量a存储IC卡的ID。 count=0; ENABLE=1; //读取IC卡的使能能端置高位，读取设备处于闲置状态。 bReadFlag=0; //初始化bReadFlag和bHeadFlag变量。 bHeadFlag=0; init_serial(); //中断读卡串口初始化 ENABLE=0; //读取IC卡的使能能端置低位，激活读取设备，开始读取IC卡的信息。 for(j=0;j<20;j++) { if(bReadFlag==1) //如果标志位bReadFlag为1，则执行下面。 { ES=0; //关闭使能串口中断。 a=0; //初始化a。 ENABLE=1; //读取IC卡的使能能端置高位，读取设备处于闲置状态。 for(i=7;i<=10;i++) //提起ID值。 { //转换 if(command[i]=='0'||command[i]=='1'||command[i]=='2'||command[i]=='3'||command[i]=='4'||command[i]=='5'||command[i]=='6'||command[i]=='7'||command[i]=='8'||command[i]=='9') { a=a*16+command[i]-48; } else { a=a*16+(command[i]-'A')+10; } } bReadFlag=0; //初始化bReadFlag和bHeadFlag变量都为0。 bHeadFlag=0; break; } delay_nms(100); } return a; } void voice_broadcast(unsigned char addr) //语音播报函数 { uchar i; RST=0; delay_nms(5); RST=1; delay_nms(17); /* 17ms*/ CS=0; delay_nms(2); for(i=0;i<8;i++) { SCL=0; if(addr & 1) SDA=1; else SDA=0; addr>>=1; delay_nms(1); /* 100us */ SCL=1; delay_nms(1); } CS=1; } void readRFID() { uchar j=0; uint r; r=RFID(); for(j=0;j<28;j++) { if((r==city[j])&&(flags[j]==0)) { voice_broadcast(j); flags[j]=1; } } } int Get_4QTI_State(void) { return P0&0xf0; } int Get_4QTI_State2(void) { return P0&0x0f; } void MoveAStep(int LeftP,int RightP) { P1_1=1; delay_nus(LeftP); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(RightP); P1_0=0; delay_nms(20); } void Forward(int steps) { char i; for(i=0;i<steps;i++) MoveAStep(1650,1300); for(i=0;i<5;i++) MoveAStep(1500,1500); } void zuo(int steps) { char i; for(i=0;i<steps;i++) MoveAStep(1600,1300); for(i=0;i<5;i++) MoveAStep(1500,1500); } /*void you(int steps) { char i; for(i=0;i<steps;i++) MoveAStep(1700,1420); for(i=0;i<5;i++) MoveAStep(1500,1500); }*/ void youzhuan(int steps) { char i; for(i=0;i<steps;i++) MoveAStep(1550,1550); } /*void zuozhuan(int steps) { char i; for(i=0;i<steps;i++) MoveAStep(1450,1450); }*/ void Backward(int steps) { char i; for(i=0;i<steps;i++) MoveAStep(1350,1700); for(i=0;i<5;i++) MoveAStep(1500,1500); } void test() { char j; while(1) { if((P0_5==1)&&(P0_6==1)) { for(j=0;j<5;j++) MoveAStep(1500,1500); break; } if((P0_5==0)&&(P0_6==1)) while((P0_5!=1)||(P0_6!=1)) {MoveAStep(1425,1425);} if((P0_5==1)&&(P0_6==0)) while((P0_5!=1)||(P0_6!=1)) {MoveAStep(1575,1575);} } } void test2() { char j; while(1) { if((P0_1==1)&&(P0_2==1)) { for(j=0;j<5;j++) MoveAStep(1500,1500); break; } if((P0_1==0)&&(P0_2==1)) while((P0_1!=1)||(P0_2!=1)) {MoveAStep(1425,1425);} if((P0_1==1)&&(P0_2==0)) while((P0_1!=1)||(P0_2!=1)) {MoveAStep(1575,1575);} } } void CrossCity() { char i=0,j=0,present_state=0; while(1) { if(((P0_5==1)&&(P0_6==1))||((P0_5==0)&&(P0_6==1))||((P0_5==1)&&(P0_6==0))) //if(((P0_5==1)&&(P0_6==1))) { if(present_state==0) { present_state=1; i++; } } else present_state=0; if((i==angle[number])||(i==-angle[number])) { //for(j=0;j<5;j++) // MoveAStep(1500,1500); test(); break; } else if(angle[number]>0) { MoveAStep(1650,1650); //turn right } else { MoveAStep(1350,1350); //turn left } } } void CrossCity2() { char j=0; while(1) { //if((P0_1==1)&&(P0_2==1)) if(((P0_1==1)&&(P0_2==1))||((P0_1==0)&&(P0_2==1))||((P0_1==1)&&(P0_2==0))) { //for(j=0;j<5;j++) // MoveAStep(1500,1500); test2(); break; } if(angle[number]==10) MoveAStep(1650,1650); else MoveAStep(1350,1350); } } void CrossCity3() //逆时针尾部扫第二根线 { char i=0,j=0,present_state=0; number=13; while(1) { //if((P0_1==1)&&(P0_2==1)) if(((P0_1==1)&&(P0_2==1))||((P0_1==0)&&(P0_2==1))||((P0_1==1)&&(P0_2==0))) { if(present_state==0) { present_state=1; i++; } } else present_state=0; if(i==2) { //for(j=0;j<5;j++) // MoveAStep(1500,1500); test2(); break; } else MoveAStep(1350,1350); } } void CrossCity4() //顺时针尾部扫第二根线 { char i=0,j=0,present_state=0; while(1) { //if((P0_1==1)&&(P0_2==1)) if(((P0_1==1)&&(P0_2==1))||((P0_1==0)&&(P0_2==1))||((P0_1==1)&&(P0_2==0))) { if(present_state==0) { present_state=1; i++; } } else present_state=0; if(i==2) { //for(j=0;j<5;j++) // MoveAStep(1500,1500); test2(); break; } else MoveAStep(1650,1650); } } void Back_Line(void) { int LeftPulse,RightPulse; while(1) { switch(Get_4QTI_State2()) { case 0x06: LeftPulse=1300;RightPulse=1700;break; case 0x04: LeftPulse=1300;RightPulse=1600;break; case 0x02: LeftPulse=1400;RightPulse=1700;break; case 0x01: LeftPulse=1550;RightPulse=1600;break; case 0x08: LeftPulse=1400;RightPulse=1450;break; case 0x03: LeftPulse=1500;RightPulse=1600;break;