安川伺服驱动说明书.

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安川伺服驱动说明书.
PLC WORLD 8 PLC WORLD 第8章运行 81试运行 请在配线结束后,进行试运行。 请按顺序进行下述3个试运行。下面就速度控制模式(标准设定)与位置控制模式进行说明。没有特别 说明时,使用出丿时设定的用户参数。 (1)伺服电机单体的试远行(请参照81.1) ■目的 在伺服电机轴末与机械连接的状态下运行伺服电机。 确认以下配线是否正确。 电源电路配线 至电源 伺服电机配线 CN1 编码器配线 伺服电机的旋转方向、转速 o OLe 将电机法兰固定在机械 上,但不连接电机轴与 负载轴。 LIMm (2)通过上级指令进行伺服电机单体的试运行(请参照812) ■目的 在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机。 RBREA 确认以下酐线是否正确。 与指令控制器的输入输出信号配线 至电源 问服电机旋转方向、转速、旋转量的确认 制动器、超稈等俣护功能的动作确认 至指令控制器 将申机法兰固定在机械 上,但不连接电机轴与 负载轴。 (3)机械与伺服电机配套试运行(请参照8.1.3) ■目的 将伺服电机连接到机械上,进行试运行。 根据机械的特性,调整 SERVOPACK(伺服单元)。 何脹电机的转速与机减的移动距离 至电源 CN1 所需用户参数的设定 至指令控制器 con 将电机法兰固定在机械 上,并通过联轴节等安 装到负载轴上。 8-4 PLC WORLD 81试运行 步骤项目 内容 指令 1设置·安装 根据设置条件设置何服电机、伺服单元。(但需首先进行无较状态下的动作确 认,因此请不要将伺服电机连接到机械上。) 请连接电源电路①L1,L2或者L1,L2,L3),伺服电机的配线(U,V,W,输 2配线·接线入输出信号配线(CN1),编码器配线(CN2)。但在“(1)伺服电机单体的试运 行”期间,拆下CN1连接器。 3接通电源 凊接通电源。请用面板操作器确认伺服单元有无异常。使用带绝对值编码器的 伺服电机时,请进行编码器的设置。(请参照8.4.5) 4|微动(J0)运行请在无载状态下对伺服电机单体进行J0G运行。 0G运行 5/输入信号的 将试运行所需的输入输出信号(CN1)连接到伺服单元上。 6|输入信号的利用内部监视功能确认所输入的信号 确认 请接通电源,确认紧急停止、制动器、超程等保护动作是否正常地进行。 伺服0N 7信号输入 输入伺服0N信号,将伺服电机置于通电状态。 上级指令 匚8指令铂入工输入使用的控制模式的指令,确认伺康电机可以常地运行 上级指令 8 请切断电源。请将伺服电机连接机械上。 9保护动作 使用带绝对值编码器的伺服电机时,请进行缒对值编码器的设置以及指令控制 器的初始改定以对准机械的原点位置。 10所需用户参数|与骤8的指令喻入司样,通过指含控制器注行运行并设定所需的用户参数以上级指令 11运行 现在就可以运行了。请根据需要进行佤服增益的调整。请参照“9.1调诣” 发生故障时,请参照“第11章” 上级指令 PLC WORLD 第8章运行 8.1.1伺服电机单体的试运行 8.1.1伺服电机单体的试运行 △注意 断开伺服电机与机械之间的连接部分,仅使伺服电机单体处于固定的状态下 为了避免意想不到的事故,在本顶的说明中,将伺服电札置于空载状态(联轴芍与皮带等脱离的伺服电机单 体的状态),进行试运行。 在本顼屮确认电源与电机电路用电缆、编码器电缆是否正确配线。伺服电机在试运行状态下不能平滑 旋转的很多原因就是这类配线错误。因此请再次确认 确认配线止确之后,请按下面所示的编号顺序进行伺服电机单体的试运行。 用选购件一数宇操作器(JUSP-OP02A-2)也可以执行与面板操作器相同的操作及显示 步骤 内容 确认方法与补充说明 请将伺服电机固定牢靠。 遵守“3.8.1伺服电机安装注意事项”,将伺服电机的安装面 (法兰)固定在机械上 将伺服电机的安装 伺服电机旋转时可能会进行左右旋转 面固定到机械上。 请不要将伺服电轴连接到机械上 传动轴上未进行任 何连接 (空载状态 请确认电源电路、何服电机以及编码器的配线。 在输入输出信号用连接器(CN1)没冇连接的状态下,请确认电 源电路与伺服电机的配线。 有关主电路的配线实例,请参照“6.1主电路的配线” 有关电机主电路用电缆与编码器电缆,请参照“2.4电缆选 至电源 编码器电缆 青接通控制电源与主电路电源。 如果正常供电,伺服单元正面的面板操作器上就会出现左图所 示的显示。显示内容的意思是禁止正转驱动(P-0T),禁止反转 正常状态 驱动(N)。请参照“7.1.4状态显示 日←a 出现左图“发生警报时的显示实例”所示的警报显示时,可认 为是电源电路、电机主电路用电缆或者编码器电缆的配线有问 交互显示 题。请切断电源,确定产生问题的位置,采取纠正措施以恢复 发生警报时的显示实例 左图所示的“正常状态”。请参照“11.1异常诊断与处理措 施 使用带制动器的伺服电机时,必须在驱动伺服电机之请参照“8.3.4保持制动器的设定”。 前释放制动器。 请参照“8.4.5缩对值编码器的设置(Fn008)” 试运行时可暂时进行“将绝对值编码器用作增量型编码器 使用绝对值编码器时,必须个驱动伺服电机之前进行(Pn0=口囗口)”设定以省略“绝对值编码器的设置 编码器的设置 (n00)”步骤 8-6 LC WORLD 81试运行 步骤 内容 确认方法与补充说明 通过面板操作器进行运行。 操作面板操作器,执行下一项目中说明的“微动(JOG)模式运 行(Fn002) 利用UP键(▲)确认正转,利用DOW键(V)确认反转 如果未出现警报显示并月按照设定内容运行,则“伺服电机单 血板操作器 体的试运行”完成。结束“微动(JOG)模式运行(Fn002)”, 切断电源 有关数字操以及面板操作器的操作方法,请参照“7.1数字操 作器/面板操作器的功能 面板操作器 伺服单元 何服电机的转速可通过用户参数“微动(JOG)速度(Pn301” 5 进行变更。出厂时已设定为500min1 电源 微动(J0G)模式运行(〔Fn002) 步骤操作后的显示 手提式数字 内藏式面板 操作器 操作器 说明 请按卜nsPL/SET键(MOD/ST键),进入辅助功能执行 模式 DSPL/SET键) MODE/SET (MODE/SET键) 请按下P键或DMN键,设定FnO02 2 可操作的位进行闪烁 请按下 DATA/ENTER键(DATA/ SHIFT键1秒以上)。 临囗 DATAK 出现左图所示的显示,进入运行模式。在此状态下,可 ( DATA/ENTER键 0 DATA/SHIFT键)用操作器进行运行 (1秒以上) 8 请按下S0N键(MDE/SET键)。进入何服0N(何服电机 通电)状态 (SvoN键) MODE/SET (MODE/SET键) 请按下P键(正转)或者OwN键(反专)。在按键期 93)马达正转 间,伺服电机转动。 GC马达反转 请按下DSPL/SET键(MODE/SET键)进入伺服OFF(伺 LOe 服电机非通电)状态。即使按下SWO0N键(即使按下DATA (DSPL/SET键) Cs键sIT键1秒以上),也可进行伺服0F 请持续按下 DATA/SHIFT键( DATA/ SHIFT键1秒以上), DATA/ 返回辅助功能执行模式的n002的显示。 ENTER键) (DATA/SH|FT键) (1秒以上) 补充伺服电机的旋转方向取决于用户参数F000转方向的选择”。上例所示为P0的出厂时的设定。 PLC WORLD 第8章运行 8.1.2通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 Pn304 微动J0G)速度 速度]位置」[扭矩」 设定范围 设定单位 出厂时的设定 电源重起动 0~10000 Imin 500 不需要 设定辅助功能“微动(JOG)模式运行(Fn002)”的电机转指令值。 在指令控制器没有发出指令的情况下,也可以用数字操作器运行伺服电机。要执行徴动(J0G)模式 运行,必须具备以下条件 1.伺服ON(S-0N)输入信号处于OFF(H电平)状态。请参照“8.3.1伺服0N改定” 2.通过外部输入信号的分配设定,不进行“常时伺服0N有效”设定(Pn50A=n.口口7口)。请参照 “7.3.2输入电络的信号分座”。 另外,请充分注意,在微动(J0G)模式运行中,禁止正转驱动(P-OT)与禁止反转驱动(-OT)信号 无效 81.2通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 在本项当中,确认从指令控制器输入到伺服单元的伺服电机移动指令与输入输岀信号是否确设定。确 认指令控制器与伺服单元之间的配线与极性是否正确,伺服单元的动作设定是含正确等。这是将伺服电 机连接到机械之前的最终确认。 (1)基于上级指令的伺服0N指令 必须配置下述外部输入信号电路与空投信号电路 速度控制〈标准设定)时 位置控制时 [Pn000=n.口口0口 [Pn000=n.口口1口] 47 +24V +24V S-ON /S-ON 40 P-OT (42 P-OTs 42 NOT、43 N-OT、43 V-REF、5 PULs、7 S|GN、11 但在使用绝对值编码器时,必须将SEN信号(CN-4)置为H电平。 8-8 PLC WORLD 81试运行 步骤 内容 确认方法与补充说明 请构成伺服0N所需的输入信号电路。 请进行如下设定 要仗伺服0N需输入最低限度的所需信号,因此请在与 前页所小电路等价的电路中进行输入输出信号连接器1.可输入伺服0N输入信号(/S-0N) N配线然后切断电源,将CNi连接到伺服单元上。2.将禁止正转驱动(P0T)与禁止反转驱动(Nm)输入信号 置为0N(L电平)(可进行正转驱动与反转驱动) 3.不进行(0V指令或0脉冲)指令输入 Eos 但在想要省略米自外部的配线时,可利用基于用户参数的输入 信号分配功能将输入端子的功能设定为“长时间有效”“长时 CN1 间无效”而不必输入信号。请参照“7.3.2输入电路的信号分 配 使用绝对值编码器时,如果在试运行过程中暂时进行“将绝对 值编码器用作増量型编码器(Pn002-n.□1□口)”设定,则 可省略“绝对值编码器的设置(Fn0O8)”以及SEN信号的配线。 请接通电源以确认面板操作器的显示是合为以下内如果不是左图所示的显示,则说明输入信号的设定不正确。请 通过面板操作器,用输入信号监祝(n005)确认输入信号 Un005= [ 使用数字操作器,在胫视模式下,检杳输入信号的配线。有关 操作方法,请参照“7.4.1监视模式一览” 对已经连接的各信号线进行(N/OHF以确认数字操作器的|E 显示如下图所示进行变化。 输入信号的ED显示 P-OT / P-CON N-OT /S-ON 输入信号为0FF(H电平)状 Un005 态时上侧点亮。 输入信号为0N电平)状 态时下侧点亮 ALM-RST N-CL 使用绝对值编码器时,如果不将SEN信号置为0N,那么,即使 发出伺服0N(S-0N)信号,也不能使伺服ON。 另妒,在监视模式下确认SEN信号时,由于SEN信号为ON而 8 处于H电平状态,因此面板操作器的输入信号监视显示的上侧 LED(H电平侧)点亮。 请输入伺服N输入信号(S0N。请确认血板操作器出现警揪显示时,请参照“111异常诊断与处理措施”,排 的显示如下所示。 除报警原因。 如果在速度控制忖指令电压中含有干扰成分,面板操作器左端 的位的上部“-”显示有时会进行內烁。伺服0N时,伺服电机 可能会进行微速旋转,在这种情况下,请参照“6.4其他配 线”,采取应对措施 8-9 PLC WORLD 第8章运行 8.1.2通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 (2)速度控制模式下的运行步骤(Pn000=n.口口0口) 必须配詈下述外部输入信号电路与等价信号电路。 伺服单元 CN 47 IS-ON POT、42 N-OT、43 OV V-REF VE:最大电压12V 步骠 内容 确认方法与补充说明 1请再次确认电源与输入信号电路,确认返度指令输入请参照上图所示的输入信号电路。 (V-RF与SG之间的电压)为0V 请将伺服0N(-0N输入信号置为ON。 2 如果何服电机进行微小旋转,则请参照“8.5.3指令偏移量的 调整”,进行伺服电机不旋转的设定 3请将速度指令输入RE与SG之间的电压)的电压出厂时的设定为6/额定转速。 从0开始缓缓提升。 清确认输入到伺服单元中的速度指令(Un00lmin-)有关显示方法,请参照“7.1.3基本模式的选择与操作 的值 5|清确认伺服电机专速Cn0omin])值 有关显示方法,请参照“7.1.3基A模式的选择与操作”。 清确认步骤4与5的值(Un001与Un000)相等 6 变史速度指令输入电压以确认多个速度指令值时Un001=Un000 是否成立 请确认速度指令输入增益或者电机旋转方向 变更速度指令输入增益(Pn300)时,请参考下式。 Un001-(V-REF电压)v×Pn3003000min-1/6V1 7 想在不改变速度指令输入电压极性的情况下改交电机旋转方 向时,请参照“8.3.2电机旋转方向的切换” 变更之后请冉从步骤2开始执行。 如果将速度输入指令置为0V时进入伺服OFF状态,则 表明伺服电机单体的试运行已经完成 8-10

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