华大单片机HC32L136K8TA编码器接口配置

#include "motor.h" /*************************** * 函数名称：void Timer5ConfigInti(void) * 函数功能：定时器5初始化 * 入口参数：无 * 返 回 值：无 ****************************/ void Timer5ConfigInit(void) { uint16_t u16Period; stc_adt_basecnt_cfg_t stcAdtBaseCntCfg; stc_adt_CHxX_port_cfg_t stcAdtTIM5ACfg; stc_adt_CHxX_port_cfg_t stcAdtTIM5BCfg; DDL_ZERO_STRUCT(stcAdtBaseCntCfg); DDL_ZERO_STRUCT(stcAdtTIM5ACfg); DDL_ZERO_STRUCT(stcAdtTIM5BCfg); Sysctrl_SetPeripheralGate(SysctrlPeripheralAdvTim, TRUE); //ADT外设时钟使能 stcAdtBaseCntCfg.enCntMode = AdtSawtoothMode; //Sawtooth Mode stcAdtBaseCntCfg.enCntDir = AdtCntUp; // Cnt up stcAdtBaseCntCfg.enCntClkDiv = AdtClkPClk0Div4; // PCLK0/4 Adt_Init(M0P_ADTIM5, &stcAdtBaseCntCfg); //ADT载波、计数模式、时钟配置 u16Period = 0xFFFF; Adt_SetPeriod(M0P_ADTIM5, u16Period); //周期设置 stcAdtTIM5ACfg.enCap = AdtCHxCompareInput; //Channel A 作为捕获输入(used as capture input) stcAdtTIM5ACfg.bFltEn = TRUE; stcAdtTIM5ACfg.enFltClk = AdtFltClkPclk0Div4; Adt_CHxXPortCfg(M0P_ADTIM5,AdtCHxA,&stcAdtTIM5ACfg); //Channel A配置 & GPIO CHA 输入滤波使能 stcAdtTIM5BCfg.enCap = AdtCHxCompareInput; //Channel B 作为捕获输入(used as capture input) stcAdtTIM5BCfg.bFltEn = TRUE; stcAdtTIM5BCfg.enFltClk = AdtFltClkPclk0Div4; Adt_CHxXPortCfg(M0P_ADTIM5,AdtCHxB,&stcAdtTIM5BCfg); Adt_CfgHwCntUp(M0P_ADTIM5, AdtHwCntCHxBHighChxARise); //硬件递加计数条件：CHB为高电平时候，CHA采样到上升沿 Adt_CfgHwCntUp(M0P_ADTIM5, AdtHwCntCHxBLowCHxAFall); //硬件递加计数条件：CHB为低电平时候，CHB采样到下降沿 Adt_CfgHwCntUp(M0P_ADTIM5, AdtHwCntCHxALowCHxBRise); //硬件递加计数条件：CHA为低电平时候，CHB采样到上升沿 Adt_CfgHwCntUp(M0P_ADTIM5, AdtHwCntCHxAHighCHxBFall); //硬件递加计数条件：CHA为高电平时候，CHB采样到下降沿 Adt_CfgHwCntDwn(M0P_ADTIM5, AdtHwCntCHxALowCHxBFall); //硬件递减计数条件：CHA为低电平时候，CHB采样到下降沿 Adt_CfgHwCntDwn(M0P_ADTIM5, AdtHwCntCHxAHighCHxBRise); //硬件递减计数条件：CHA为高电平时候，CHB采样到上升沿 Adt_CfgHwCntDwn(M0P_ADTIM5, AdtHwCntCHxBLowCHxARise); //硬件递减计数条件：CHB为低电平时候，CHA采样到上升沿 Adt_CfgHwCntDwn(M0P_ADTIM5, AdtHwCntCHxBHighCHxAFall); //硬件递减计数条件：CHB为高电平时候，CHA采样到下降沿 Adt_EnableHwClear(M0P_ADTIM5); Adt_ClearAllIrqFlag(M0P_ADTIM5); M0P_ADTIM5->CNTER = 16000; // Adt_CfgIrq(M0P_ADTIM5, AdtCMAIrq, TRUE); //捕获中断A配置 // Adt_CfgIrq(M0P_ADTIM5, AdtCMBIrq, TRUE); //捕获中断B配置 // EnableNvic(ADTIM5_IRQn, IrqLevel3, TRUE); //AdvTimer4中断使能 MotorPidInit(); M0P_ADTIM4->SSTAR = 2; } uint16_t GetTim5Cnt(void) { return M0P_ADTIM5->CNTER; }