伺服电机说明书。
伺服使用说明 目录 第一章安装. 看 1 1.1伺服驱动单元的安装… 1.1.1安装环境 1.1.2安装方法 “““““·a·B··B···················:······· 1.1.3伺服单元安装尺寸…12- 1.2伺服电机的安装… 1.2.1安装环境 1.2.2安装方法 第二章接线. ···· ············ 21主电路配线 2.1.1主电路端子名称…… 自自自音自自自音自音自自音自音音普音鲁 21.2主电路电源端子(弹簧式)使用方法 2.1.3主电路接线 2.2CN3控制端子配线. 2.2.1位置模式标准接线图.….. 3334556 2.22速度/扭矩模式标准接线图 2.23CN3端子定义 224CN3接口电路…. 2.2.5cN4编码器信号端子 2.2.6CN2通讯口端子… 第三章显示与操作… ……-12- 3.1面板各部分名称 12 3.2参数设定流程 3.3存储状态显示 34故障及报警显示 第四章参数说明 n-14 4.1参数定义 -14 4.2参数说明.. 4.21监控参数…. 4.22基本参数 …16 4.23内部位置控制参数.. -18- 4.24内部速度控制参数.. 20 4.2.5转矩控制参数 21 4.2.6调谐参数… 伺服使用说明 4.2.7通讯参数 -23- 4.28辅助参数… 23- 4.2.9输入/输出设定参数…...... 24 4.210数字输入(DI)功能定义表 …25 4.211数字输出(DO)功能定义表… -26- 第五章通电运行 27 5.1试运行… -27 511试运行前的检查… 27- 5.2位置控制模式… -28 5.2.1外部位置模式 28 5.2.2内部多段位置功能. -30 5.3速度控制模式… -31 531外部速度模式…..11 532内部多段速功能….-32- 54转矩控制模式….. …33 5.5混合控制模式…. -34 5.51速度/位置切换模式…. ………… 34 5.52转矩/速度切换模式 -34- 5.53位置/转矩切换模式 35- 56其他设置. 35 561电磁刹车的使用 自自自自自自D自自非非。着鲁非。鲁 -35 第六章参数调谐 36 61位置环增益调谐… -36 6.2速度环增益调谐… 36 第七章异常诊断与处理 。。看 7.1故障警告一览表 37 7.2故障原因与处理措施 38- 第八章通讯说明 40 8.1适用范围… 40- 82协议格式… 40 83协议格式说明.… 42 伺服使用说明 第一章安装 数生 产品的存储和安装必须满足环境条件要求 损坏或零件不全的产品不得安装使用。 产品的安装需用防火材料,不得安装在易燃物上面或附近,防止火灾 伺服驱动单元必须安装在电柜内,防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体、及易燃物侵入。 伺服驱动单元和伺服电机应避免振动,禁止承受冲击 ●严禁拖拽伺服电机电线和编码器线。 11伺服驱动单元的安装 △注意 ●伺服驱动单元必须安装在保护良好的电柜内。 伺服驱动单元必须按规定的方向和间隔安装,并保证良好的散热条件 不可安装在易燃物体上面或附近,防止火灾。 11.1安装环境 (1)使用温/湿度:0~55°C(无冻霜),90%RH以下(不结露 (2)存储温湿度:-20~65°C(无冻霜),90%RH以下(不结露 3〕大气环境:控制柜内、无腐蚀性、易燃气体、油雾、尘埃等。 (4)标高:海拔1000m以下。 (5)振动:小于0.5G(4.9m/s2),10~60Hz(非连续运行 (6)防护:伺服驱动器自身结构无防护,因此必须安装在防护良好的电柜内,并防止腐蚀性、易 燃性气体、导电物体、金属粉尘、油雾及液体等侵入。 1.1.2安装方法 (1)安装方向:本公司的伺服驱动器为立式结构,请垂直安装。安装方向垂直于安装面向上。 (2)安装间隔 8 >40 >40 单台伺服驱动单元安装间隔 多台伺服单元安装间隔 伺服便用说明 11.3伺服单元安装尺寸 60 2n2 3X5 44 12伺服电机的安装 △警告 禁敲打电机的轴端,否则可能使电机编码器损坏。 1.21安装环境 (1)使用温/湿度:5~40°C(无冻霜),90%RH以下(不结露) (2)存储温/湿度:-20~55°C(无冻霜),80%RH以下(不结露 (3)大气环境:室内〔无曝哂)、无腐蚀性、易燃气体、油雾、尘埃等 (4)标高:海拔1000m以下。 (5)振动:小于0.5G(4.9m/s2),10~60Hz(非连续运行) (6)防护等级:IP54 12.2安装方法 (1)安装方向:为避免水、油等液体自马达岀线端流入马达內部,请将电缆出口置于下方。若马 达轴朝上安裝且附有减速机时,须防止减速机内的油渍从马达轴心渗入马达内部。 (2)同心:在与机械连接时,请使用连轴器,并使伺服电机的轴心与机械的轴心保持在一条直 线上 (3)电缆:不要使电缆“弯曲”或对其加载“张力”所以配线(使用)时,请不要使线缆张拉过 紧 伺服使用说明 第二章接线 警告 本系列驱动器电源为三相220V供电,接线时必须查明驱动器使用电源。 用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施,以防止因错误的操作引起意外 事故 驱动器端子U、∨、W必须与电机∪、V、W一一对应 驱动器和电机必须良好接地。 在拆卸本驱动器前,必须断电5分钟以上。 禁止频繁开/关电源,的确需要反复开关电压,请控制在1分钟1次以下。 ●使用内部制动电阻时,短路线必须连接在C和DC+端子之间,禁止将导线片直接接在D、 DC+间。 21主电略配线 21.1主电路端子名称 标识 名称 说明 R、S、T「主回路电源输入端子/连接单相/三相交流电源(根据产品型号、选择适当的电压规 格,单相220∨只接R和S即可) 「、S 测试电源输入端子测试时使用电源,正常使用不接 使用内部回生电阻时,C/DC+间短接(出厂时已接好),当使 DC+、D、C 回生电阻端子 用外部回生电阻时,C/DC+断开,将制动电阻连在 D/DC+之间。外置回生电阻需要另行购买 U、V、W 电机连接线 连接至电机 接地保护端子〔两处)与电源地端子以及电机接地端子连接,进行接地处理 2.1.2主电路电源端子婵弹簧式)使用方法 (1)电线尺寸:可以使用的电线尺寸:单线φ05~φ1.6mm。 (2)连接方法 1、在接线之前必须将端子从伺服驱动器上拆下,如果没有拆卸接线端子就直接接线将可 能造成伺服驱动器的损坏。 2、将电线外皮剥开,使其露出8~9mm裸铜线。 3、打开接线端子中的导线插入槽将导线插入端子中然后松开控制杄或螺丝刀时端子闭合。 方法如下 用伺服驱动器配套的控制杠撬开插槽(如图A)所示 将一个“一字”螺丝刀插入到接线端子开口中(未端宽度3.0~3.5mm),然后牢牢按 下以打开插槽(如图B所示) 伺服便用说明 图A 图B 21.3主电路接线 1、单相供电接线: AC 220V R 滤波器 5OHZ W PE PE DC+ 编码器线 CN D 2、三相供电接线: 三相 R AC 220V 愿波器 50Hz PE DC+ 编码器线 CN4 D 注 1、使用内部制动电阻时短接C与DC≮出厂时已接好)使用外部制动电阻时断开C与DC+, 将外部制动电阻连接在D与DC+之间。 2、「、s端子为测试端子,用户使用时不需要接电。 伺服使用说明 2.2cN3控制端子配线 2.21位置模式标准接线图 交流伺服驱动器 伺服电机 nFB MC 三相 R IC 220V T PE C.3 +24V 伺服使能S0N 报警清除CLR DI222 位置偏差清除 DI3|6 cn 4 速度指令方向选择 DI4|23 11 VCC VCCI2 内部命令1CMD0 DI 57 12|A+ A+4 部命令2CMD DI6|24 6A 内部命令3CMD2}。 1B+ BI5 内部命令4CMD3 DI825 7B 内部指令触发 DI 99 2Z+ Z+6 控制模式切换 DI1026 8「Z- 2-9 增量式编码器 输入公共地 COM 31 U+ U+|10 9U 「-31 GND 4V+ 14W+ 15W 15 伺服准备好信号 D0127 WYGP 电磁刹车信号 D02 电机旋转输出信号 28 零速信号 闻 D0411 cn 3 速度接近输出信号 速度到达输出信号 图>2EX A相脉冲反馈 输出公共地 C0M32 29 BOUT+ 30PBOUT X脉冲反馈 15 PZOUT 14 PZOUT X、z脉冲反馈 控制器 C、3 M PULS+|4 3 GND 模拟1输出 2209 2M0 DIR+3 3 GND 模拟输出 DIR- 1 脉冲信号为24W时,R=1~2K 脉冲信号为5V时,R=0 Pl L========4 伺服便用说明 2.2.2速度/扭矩模式标准接线图 交流伺服驱动器 伺服电机 NFB MC 三相 R AC220 S W PE cn 3 +24V C0M+13 伺服使能S0N DⅠ1 报警清除 CLRHO Di 222H- 位置偏差清除 DI3|6 cn 4 速度指令方向选择 DI4|23 11 VCC VCC 2 内部命令1cMD0 DI5|7 12A+ A+|4 内部命令2CMD1 DI624 6 A A-|7 内部命令3CMD2 DI7|8 B B+|5 增 内部命令4CMD3 DI825 B B-8量 内部指令触发 DI9|9 2Z+ 式 控制模式切换 Z-|9 编 DI1026 输入公共地 COM 31 8394 ZUUVV 8 Z 3U 10器 V+11 14W cn 3 伺服准备好信号 D0127 5 GND GND 3 电磁刹车信号 13 PE PE 1 电机旋转输出信号 D0328 零速信号 D0411 cn 3 速度接近输出信号 D0542 4 PAOUT+ 速度到达输出信号 D0612 A相脉冲反馈 输出公共地 COM 32 29 PBOUT+ 30 PBOUT B相脉冲反馈 15 PZOUT+ 14 PZOUT Z相脉冲反馈 n 3 模拟量输入信号1 AIl 1 (0~10V AGND 20 模拟量输入信号2 二XX AI217 AGNd 21 3 GND 模拟1输出 模拟量输入信号3 AI3+18 (0~10V) AI3-19 3 GND 模拟输出 6