三菱MR-JE手册

目录 第1章功能与结构 1- 1～1-12 1.1 概要 1- 1 1.2 功能结构图……………………………………………………………………………………………………. 1- 2 1.3 伺服放大器标准规格…………………………………………………………………………………………. 1- 4 1.4 伺服放大器与伺服电机的组合 ............................... .......................... ..1- 5 1.5 功能一览............................................................................. . 1- 6 1.6 型号名的结构......................................................................... ..1- 7 1.7 有关结构..................................................................... ........ .1- 8 1.7.1 各部分的名称.....................................................................1- 8 1.8 配套设备的架构......................................................................... 1-10 第2章安装 2- 1～2- 6 2.1 安装方向与间隔................................................. ........................ 2- 2 2.2 异物的侵入...................................................................... ...... 2- 3 2.3 编码器电缆应力.......................................... ............................... 2- 4 2.4 检查项目................................................................................ 2- 4 2.5 消耗性部件.............................................................................. 2- 5 第3章信号与配线 3- 1～3-62 3.1 电源系统电路的连接示例........................................................... ......3- 2 3.2 输入输出信号的连接实例......................................................... ....... 3- 6 3.2.1 位置控制模式............................................................ ........ 3- 6 3.2.2 速度控制模式............................................................ ........ 3-12 3.2.3 转矩控制模式......................................................... ........... 3-14 3.3 电源系统说明........................................................................... 3-16 3.3.1 信号说明................................................................... ...... 3-16 3.3.2 电源接通顺序....................................................... .............. 3-17 3.3.3 CNP1及CNP2的配线方法........................................ .................... 3-18 3.4 连接器与信号排列......................................................... .............. 3-20 3.5 信号 (设备) 说明................................................... .................... 3-23 3.6 信号详细说明................................................................ ........... 3-30 3.6.1 位置控制模式.............................................................. ....... 3-30 3.6.2 速度控制模式............................................................... ...... 3-35 3.6.3 转矩控制模式........................................................... .......... 3-37 3.6.4 位置/速度控制切换模式............................................ ................ 3-40 3.6.5 速度/转矩控制切换模式........................................ .................... 3-42 3.6.6 转矩/位置控制切换模式........................................ .................... 3-44 3.7 强制停止减速功能的说明................................................... .............. 3-45 3.7.1 强制停止减速功能............................................................ .... 3-45 3.7.2 基座电路断路延迟功能......................................................... .... 3-47 3.7.3 上下轴拉升功能............................................................. ...... 3-48 3.7.4 使用EM2的强制停止功能的残留风险....................... ........................... 3-48 3.8 发生报警时的动态图表................................ ................................... 3-4 3.8.1 使用强制停止减速功能时....................................... .................... 3-49 3.8.2 不使用强制停止减速功能时................................ ...................... .. 3-50 2 3.9 接口................................. ................................................ 3-51 3.9.1 内部接线图...................................................................... 3-51 3.9.2 接口的详细说明........................................... ...................... 3-52 3.9.3 源型输入输出接口....................................... ........................ 3-56 3.10 电磁制动器伺服电机............... ................................................... 3-57 3.10.1 注意事项....................................................................... 3-57 3.10.2 动态图表................................................. ..................... 3-58 3.11 接地........................................................................... ..... 3-61 第4章启动 4- 1～4-38 4.1 初次接通电源时.................. ..................................................... 4- 1 4.1.1 启动步骤............................................................. .......... 4- 1 4.1.2 配线的确认...................................................................... 4- 2 4.1.3 外接环境.................................................................... ... 4- 3 4.2 位置控制模式的启动..................... .............................................. 4- 4 4.2.1 电源投入・切断方法 ............................................... ..…........ .…4- 4 4.2.2 停止....................................................................... .... 4- 4 4.2.3 试运行............................................................. ............ 4- 5 4.2.4 参数设 置.................................................... ............................... 4- 6 4.2.5 正式运 行...................................................................... ............. 4- 6 4.2.6 启动时的故障排除......................... ...................................... 4- 7 4.3 速度控制模式的启动......................... .......................................... 4- 9 4.3.1 电源的投入・切断方法 ......................................................... .. 4- 9 4.3.2 停止............................................................................ 4- 9 4.3.3 试运行..................................................................... .... 4-10 4.3.4 参数设 置............................................................ ....................... 4-11 4.3.5 正式运行........................................................................ 4-12 4.3.6 启动时的故障排除................................. .............................. 4-12 4.4 转矩控制模式的启动........................ ........................................... 4-13 4.4.1 电源的投入・切断方法 ........................................................... 4-13 4.4.2 停止............................................................................ 4-13 4.4.3 试运行.......................................................................... 4-14 4.4.4 参数设置........................................................................ 4-15 4.4.6 启动时的故障排除....................................... ........................ 4-16 4.5 显示部分和操作部分....................................................... ............ 4-17 4.5.1 概要............................................................................ 4-17 4.5.2 显示的流程............................................................ ......... 4-18 4.5.3 状态显示........................................................................ 4-19 4.5.4 诊断模式................ ....................................................... 4-23 4.5.5 报警模式........................................................................ 4-25 4.5.6 参数模式........................................................................ 4-27 4.5.7 外部输入输出信号显示............................................................ 4-30 4.5.8 输出信号 (DO) 強制输出.......................................................... 4-33 4.5.9 试运行模式...................................................................... 4-34 第5章参数 5- 1～5-42 5.1 参数一览......................................................................... .... 5- 1 5.1.1 基本设置参数 ([Pr. PA_ _ ]).......................... .......................... 5- 1