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2019_ral_mapreuse__final_.pdf 评分

本文提出了一种低成本的立体视觉惯性定位系统,该系统利用有效的基于多状态约束卡尔曼滤波(msckf)的视觉惯性里程计(vio),同时利用先验lidar地图提供有界误差的三维导航。除了VIO中使用的标准稀疏视觉特征测量外,在紧密耦合的MSCKF更新中,还利用视觉半稠密云到先前激光雷达地图的全局注册,从而校正累积漂移。特别讨论了视觉点云和激光雷达点云之间的交叉模态约束。通过蒙特卡洛模拟和实际实验验证了该方法的有效性,结果表明,通过不同的感知方式建立的云之间的lidar地图约束极大地提高了标准vio,并提供了有界误差性能。

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uvm_ralgen_ug.pdf 2019

synopsys UVM ral 2019 资料 synopsys UVM ral 2019 资料 synopsys UVM ral 2019 资料 synopsys UVM ral 2019 资料 synopsys UVM ral 2019 资料

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rs_lidar_pcl2.bag

使用rs_lidar采集的3D点云数据文件,时长大概10s左右,场景是一个工厂内,有行人。 文件为ROS的bag格式,欢迎下载

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2019_ral_mapreuse__final_.pdf

本文提出了一种低成本的立体视觉惯性定位系统,该系统利用有效的基于多状态约束卡尔曼滤波(msckf)的视觉惯性里程计(vio),同时利用先验lidar地图提供有界误差的三维导航。除了VIO中使用的标准稀疏视觉特征测量外,在紧密耦合的MSCKF更新中,还利用视觉半稠密云到先前激光雷达地图的全局注册,从而校正累积漂移。特别讨论了视觉点云和激光雷达点云之间的交叉模态约束。通过蒙特卡洛模拟和实际实验验证了该方法的有效性,结果表明,通过不同的感知方式建立的云之间的lidar地图约束极大地提高了标准vio,并提供了有界误差性能。

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