TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版

所需积分/C币:43 2012-04-23 16:22:41 11.87MB PDF
收藏 收藏 15
举报

TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版
本书读者对象 本书的目的是教您如何尽可能快捷地运用 编写有用的程序,并假定您已经 然练掌握了 编程。为了照顾到初次使用 的读者,本书的最后·章简 单介绍了 基本操作和调试组态画血的编辑。如果需要更深入的编程知识,请 官方网站下载相关技术文档 本书适合于以下情况: 对于运动控制的初学者。 他们选择从 开始学起,这是一个很好的选择! 不仅容易学易用,而且功能强大。尤其对于大专院校的学生和暂无实际项目需求的工程 师 模拟运行调试无需硬件,软件可免费获得,另方面, 完全兼容 国际标准化组织的运动控制指令,因此,选择 来 学习运动控制,不仅节约投资,而且适用面极为广泛。 ●对于曾使用其它运动控制系统,但第一次使用 的初学者 运动控制系统丌发过程中常用的功能,在此书中均有详尽的说明。本书将带领着您 从最基本的 轴的配置、调试界面,循序渐进,直到 控制程序 的编写、调试。 曾终使用 及其它运动控制系统的有经验的工程师。 软件方面,不仪介绍了基本的运动控制指令,还详细介绍了从文件装载凸轮衣、动 态修改凸轮表关键点、位冒补偿、收放卷及张力控制、位置外部设定佰发生器( )等某些特定机械设备常用的功能。 硬件方面,木书除了通用的 软件和 伺服驱动器带 电机的操作之外,还详细介绍 带第三方同步及异步伺服电机的调试步骤,以及 带 步进电机端子、发脉冲控 制、模拟量控制等种硬件接口关型的伺服轴的所需要的特别设貿和操作步骤。 上述软硬件功能,不是每个项目都会全部用到的。因此,即使是有经验的运动控制 ⊥程师,针对特定的软件功能或者硬件接∏,也可以从此书获得帮助 本书主要内容 第章 的系统概述 第章 中独立于硬件的配置和调试界面。 中独立于硬件的单轴及多轴运动控制程序的编写。 带 驱动器的调试步骤,含第三方同步、异步伺服电机 第草, 公司的 步进电机端子的调试步骤 第章, 带第三方伺服驱动器的种接口类型:脉冲、模拟量和现场总线。 第章, 基本操作以及集成组态⊥具 的使用 版本说明 本书所提供的操作截图、程序代码都基于 和 本书所述例程基于 该库兼容于 。截至目前, 凵经发布, 也相应推出了 由 公司的 软件仍然会持续升级和更新,我们不排除后续版本的操作界面 会发生变化,而例程中的代码也有可能不适用于后续版本。 开发及模拟调试 程序至少需要以下软硬廾配置 勘误表 尽管我们竭尽所能来确保在正文和代码中没有错误,但人无完人,错误难免公发牛。如果您 在本书中发现了错误〔例如拼写错误或者代码错误),我们将非常感谢您的反馈。发送勘误 表将节省其它读者的时间,同时也会帮助我们提供更高质量的信息。 请发邮件至 我们会检查您的反馈信息。如果是止确的,我们 将在本书的后续版本中使用。 .技术支持和讨论 软件下载地址: 感谢 用户的需求是我们成长的动力,在此感谢以下长期给予我们学习动力的客户: 本书的编辑和校对得到 中国运动控制中心及工程应用部门同事的大力支持,在 此特别对以下同事衣示诚挚的感谢: 第章概述 系统概述 TwinCAT NC Pt是 Beckhoff公司的运动控制软件的名称,从字面来看, TwinCat是“ The Windows Control and automation Technology”的缩写,即基于 Windows操作系统的自动化控制技术, 而 NC PTP是“ Numerical control point to point”的缩写,实际上,NC( Numerical control 是自控领域的一个专业术语,意思是“运动控制”, NC PTP就是点对点的运动控制。 TwinCAT N是基于PC的纯软件的运动控制方式。它实现的功能,与市面上的运动控制模块、运 动控制卡等硬件类似,但比后者更加灵活和强人。 TwinCAT NC有PTP和NCI两个级别,PTP即点对点控制方式,可控制单轴的动作,也可以实现 两轴之间的电子齿轮、电子凸轮同步,在此基础上, Beckhoff还提供 Dancer control(张力控 制〕、 Flying Saw(飞锯)、FIFO()等双轴联动方式。控制单轴动作吋,既可以给定目标位置 和最大速度,由 TwinCAt nc根据加速度限值等参数来完成路径规划,也可以由用户自己做好路 径规划,在每个PC周期把目标位置发送给 TwinCAT NC去执行。绝大多数情况下,用户使用前 一种方式,仅当电机转动距离与位置反馈为非线性关系时,才使用后者,比如连杆机构。 而 IwinCAt Nc l除了能够实现 TwinCat NC ptp的所有功能之外,还可以实现多轴之间的直线、 陨弧和空间螺旋插补。在本书中仅讨论 Twincat c ptp的原理和使用。 第章概述 与 的关系 如图所示: 运动控制程序 其它逻辑程序 与的接口 与PLC的接口 TwinCAt NC 与驱动器接口 PC,软件 目标位置 当前位置 IO,硬件 与NC控制的接口 伺服驱动器 输出模块输入模块 伺服马达 位置反馈 说明 的逻辑程序可以直接控制现场模块,但控制伺服驱动器时,是经过 中转的。换言之 的作用在于执行发出的运动控制指令,并翻译给不 同类型的伺服轴 所谓 执行的运动控制指令,就是做路径规划, 例如:要求伺服轴以某个速度运动到某个绝对位置,接到这个指令后,计算出每 周期(比如:)伺服轴应该到达的位置。 所谓刪译,就是计算出每个周期伺服辋应该达到的位置后,根据轴的硬件类型不同和相 应的参数设置,计算出到硬件的输出变量的值 比如:总线接口的伺服驱动器,如果工作在位置模式,就要给出 和 如果是速度模式,就要给出 和 第章概述 如果是以脉冲输出方式控制的第三方伺服驱动器,就要给岀脉冲输出模块 的 和 为最大值 时伺服轴的速度即为参考速度 ),这与 和输出脉冲频率的比例有关( 内部参数),也 与脉冲频率与电机转速度的比例有关(伺服驱动器内部参数)。控制 步进电机 端了与此类似。 如果是以模拟量(例如:到)输出控制伺服电机速度,就只需要在每个 周期,给岀模拟量输出通道的值。而单位电压对应的电札转速度必须在驱动器内部设置好 并根据传动比计算出电压时,伺服轴的速度(单位是:),即参考速度( 冋理,“翻译”也包含位置反馈和状态信息等输λ信号的翻译。位置反馈的编码器脉冲当量 ( )也必须与所连接的编码器线数(每圈脉冲数)和传动比相匹配。位置反馈 有不同的类型,可以在 的 下设置。具体方法见第章。 控制的轴的类型和数量 和传统的硬件运动控制器和运动控制卡不同, 是纯软件的运动控制。里论 上,最多可以驱动个伺服轴。在实际应用中,一个或者装上 软件能够控制的伺服轴的数量,与或者的速度和内存大小、要求达到的 周期有关。随着计算机技术的速发展,当前主流的硬件水平已经足可胜任儿乎所有 应用的运算要求 的控制器上运行 的性能对比 任务周期: 轴类型: 任务周期: 口轴口轴口轴 3 第章概述 支持多种伺服轴类型,下面介绍几种常用类型: 总线接口类型, 比如 等。由于协议确定,此类轴的和 硬件怏射可以次性设置完毕。对于全闭环系统,不使用电机编码器做位置反馈,而是使用 执行机构端的位置检测装置,此时可以单独改置编码器的使件映射关系 步进电机类型, 这主要是指 端子控制的步进电机。此类轴的 和 硬件映射也可以 次性设置完毕或者单独设置编码器映射。特别之处在于,如果步进电机不带编码器,系统 使用 发出的脉冲数量作为位置反馈。如果步进电机带编码器并接入了 那么可以在 的模块参数中设置,是使用发出脉冲数量还是用外部编码器脉冲做为位 置反馈。当然也可以不使用电机上编码器,而使用执行杋构端的位置检测裝置,此吋必须单 独设置编码器的硬件映射关系。无论使用哪种反馈,都要注意 的设置与实际 反馈信号一致。 脉冲串输出和编码器反馈类型, 指扃速脉冲输出模块 和编码器输入模块 配合控訇个伺服轴。此类轴的此 类轴的和 硬件必须分别映射。不用编码器,不用 ,也可以将 的脉冲输出数量做为编码器反馈信号。此时为开环控制。 模拟量输出和编码器反馈类型, 指模拟量输岀模块 和编码器输入模块 配合控制个伺服轴。此类轴的此类 轴的 和 硬件必须分别映射。如果不用编码器,不用 就 无法控制。 的控制周期 通常说的周期,是指 的周期,典型值为,最小可到 在该任务中, 完成位置、速度、加速度改定值生成和计算,并硝定方向。 当连接硬件运动轴时,以 的何服驱动器 为例,位置环周期为 所以周期最低可以设置成,而实际 的周期已经是很高端的应用了 另一个周期,是 周期,典型值为 在该任务中, 完成 仝局路径规划,检査规划条件是否合理等。 仟务的优先级高于 的配置、编程、调试 在开发上安装 时,如果选择 或者 级别,安 装完成后,运行 左边的树形结构中就包含了 4 第章概述 这一项。 任务和轴的配置和调试就是在这一项下进行。 任务的配置主要是设置任务周期,多数情况下,使用默认值即可 轴的配置包括:编码器()、驱动器()、控制器()、与 的接口( 和 轴的调试,分为单轴点动、指定方式动作和双轴齿轮或凸轮联动。调试时, 应将与映射正确的配置文件下载到目标系统( ),并切换到 模式,确认程序没有控制铀,或者断开与的链接。在左边树形结 构中,选中 的要调试的的名称,右边主窗体选择 面, 见其中按钮文本为彩色显示。若为灰色,请确认上述步骤已完成。 调试要达到以下效果: ●给定运动距离与实际运动距离一致,硝认 设置正确 ●运动平稳,无过冲,跟随误差( )应在可接受范圉内。确认动态性能 )设置正确,驱动器内部三环参数正硝 的设置正确。 排除杋槭改璋和分析杋械特性对控制目标的影响 需要齿轮联动和凸轮联动时,应在调试阶段确认工艺需要的电子齿轮比或电子凸轮表。 注意:对」多个类似轴的情况,建议先调好一个轴,然后复制参薮,微做调整,可节约时间。 编程控制 轴的动作,是在 中完成的。在程序开发阶段,有可能 哽件并不具备调试条件,但 编程可以提前进行。此时,只要将程序控制 的轴的类型设为虚轴即可。方法是:在 下新建任务和,不对 做任何设置,即默认为虚轴。使用虚抽调试程序的逻辑正确无误。 为安全起见,在轴硬件调试完成,并程序控制虚轴逻辑调试完成后,才能用 程序控制真正的硬件伺服轴。初时,应将在程序中轴的 设为或以下, 以使轴低速动作,确认正常后再陆续调高 直到 轴的配置 轴的配置 添加一个 第一步:打开 ,鼠标右键单击 无标题 TwinCAT Systen夏 anager Help 嗲日⑧蚋月黑昍√廓疵盛心日3的四感 end二ask 11 [Build 11 pyri ght 32C_07 G http:iiwwr.bec王,<n 第二步:编辑名称,点击可以直接使用默认名称。 Insert Tas Name NC-Task 1 Comment Cancel 第三步:右键单击,选择 无标题- IvincaI Syste anager 国日自自A巴日√s逸身协目③心的。则回? enera onne [] NC-T E] NC-Ta List It Cuf knead kasi: E Expon 竻四步:输入轴的名称,选择轴的类型和数量

...展开详情
试读 127P TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版
立即下载 低至0.43元/次 身份认证VIP会员低至7折
    一个资源只可评论一次,评论内容不能少于5个字
    scl868 挺不错,感谢
    2016-03-26
    回复
    yaodezhi518 很清晰,属于经验分享。
    2015-10-16
    回复
    wt_jia 很全面的资料,其它网站很难找到,非常有用,感谢楼主分享。
    2015-09-11
    回复
    cflgcs 我们公司就是倍福系统 ,对我作用太大了, 学习中
    2015-02-04
    回复
    renzhensuo 好东西,值得下载,正在学习倍福中
    2014-08-29
    回复
    sinorat3 很不错的资料,急需啊
    2014-08-04
    回复
    妖曰 资料很不错。感谢了楼主。。。
    2014-07-31
    回复
    luckshihe 正在学习Ethercat,谢谢分享
    2014-07-19
    回复
    tianlining0101 倍福的控制器还是符合潮流发展的,正在学习
    2014-06-09
    回复
    rafael23728 挺不错的,很有帮助
    2014-03-26
    回复
    img
    呕呀兽

    关注 私信 TA的资源

    上传资源赚积分,得勋章
    最新推荐
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版 43积分/C币 立即下载
    1/127
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第1页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第2页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第3页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第4页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第5页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第6页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第7页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第8页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第9页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第10页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第11页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第12页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第13页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第14页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第15页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第16页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第17页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第18页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第19页
    TwinCAT NC PTP 运动控制详解V19_完整版第20页

    试读已结束,剩余107页未读...

    43积分/C币 立即下载 >