汽车自动驾驶专题研究智能ADAS2019.pdf.pdf

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一、自动驾驶的发展路径逐渐清晰 二、 Camera:从基于规则到深度学习 三、 Radar:国产已经突破,进入爬坡阶段 四、 Lidar:固态方案渐近,规模效应降成 五、 Location:惯导、 RTK与高精度地图 六、融合控制:自动驾驶的大脑,从车端到云端 七、产业链标的与重点公司 附: ADAS相关车型汇总
核心观点:市场空间测算 表、分产品简述 年 年年 汽车销量(万辆 渗透率 环视系统单车镜头用量(颗 单车价值量 摄像头前视系统渗透率 单车价值量(元) 驾驶员监渗透率 单车价值量(元 视觉识别市场规模(亿元) 单车用量(颗) 渗透率 单价(元) 毫米波雷 单车用量(颗) 渗透率 单价(元) 单车平均用量(颗) 雷达市场雷达销量(万颗) 市场规模(亿元 单车用量(颗) 激光雷达渗连平 单价(元) 市场规模(亿 渗透率 域控制单车用量(个) 单价(元) 市场规模(亿元) 高精地图渗透率 及定位单价( 市场规模(亿元) 数据来源:兴业证券经济与金融研究院整理 核心观点:市场格局简述 表、分产品简述 国内上市 品 技术形市场集 中度 国内外对比 公司 简述 上游差距大,模 上游 传感器 且被外资企业垄断 视觉识别较为成熟较高组差距小,国内舜宇光学、中 份额,国内企业一般;车载镜头舜宇光 仝业大量出货模欧菲光学全球第一,份额,欧菲光也有一定竞争力;摄像 组 头模组, 以外资企业为主 上游芯片被几家外资企业垄断 差距较大但不断 板被家外资企业 毫米波雷达不断优化高追赶,国内企些华域汽车、垄断,沪电股份有一定竞争力;模组 以外资 刚开始量产模组 徳赛西威企业为主,国内起步晚,但华域汽车、德赛西威有 定竞争力 技术路线尚存争议,初创企业众多其中国外家企业领 激光雷达尚未定型低 差距大,国内术舜宇光学先,法雷奥激光雷达搭载于量产车型;国内公司差 量产 距较大 计算平台、域控 近年逐渐量产,计算平台由几家芯片企业绝对垄断, 域控制器快速迭代很高很大,域控制器德赛西威域控制器由几家传统零部件巨头垄断,国内德赛西成 国内尚未量产 高精度地图有资 质壁垒,国内高 图商资质壁垒极高,国內内由四维、高德等垄断,已获 及定位尚未成型很高德、四维领先;四维图新得级高精地图订单;博世、 高精地图 等探索众包更 国内 新 差分定位及惯导尚未应用于量产车型,均 外差距很大 被几家外资企业绝对垄断 数据来源:兴业证券经济与金融研究院整理 目录 AGENDA 自动驾驶的发展路径逐渐清晰 Camera:从基于规则到深度学习 三、 Radar:国产已经突破,进入爬坡阶段 四、 Lidar:固态方案渐近,规模效应降成 五、 Location:惯导、RTK与高精度地图 六、融合控制:自动驾驶的大脑,从车端到云端 七、产业链标的与重点公司 附:ADAS相关车型汇总 自动驾驶产业链全景 环境感知 自动驾驶大脑 >车辆 激光雷达 算法 线控技术 Velodyne LiDAR DELPHI Autoliv IRH Autoliv ( Ontinental G BOSCH QUANERGY boone GU(BOSch VBL DELPHI 视觉/亳米波 片 集成 图森 tu Simple XIrIMXOntinen@|cx小会No (D BOSCH PROPHESEE Cambricon 寒武纪科技 今 地平线 nVIDIA 高精地图 14、L5场景 运 N|NF口 oon Civil Maps a du 智行 Horizon Robotics N RUALSTAR-AL DEEPMAP DeepMotion nur口 JinIg L ch drive. al 主线科技 TransTech 数据来源:欧洲专利局、兴业证券经济与金融研究院整理 自动驾驶的应用场景 自动驾驶的商业化应用,以L3为节点,分为两条路径。L3及以下的辅助驾驶,以 Tier为主导,面向主机厂提供系统 集成方案。L4-L5的自动驾驶,以互联网公司为主导,在封闭或者开放路况下实现商业运营(出祖/物流/环卫 垂鲁 城市自动驾驶出租车巴士 人员运输 UAT UAS 城市 物品运输 人员运输 交通拥堵引导 高速公路引导 高速 乘用车) 路 物品运输ob 枢纽间的引导 商用车) 人员运输 限制区域巴士 引导 封闭 口绿色世界 限定 自动代客泊车高度自动泊车 蓝色世界 区域 物品运输。b 紫色世界 限定路段 厂车 商用车 自动驾驶系统 低速(10km/h) 中速(60km/h) 高速(130km/h 中高速(11km/h) 封闭环境 高速公路 高速公路 城市交通 数据来源: Bosch、兴业证券经济与金融研究院整理 介段 ADAS已达到量产阶 ADAS已经进入量产阶段。L3及以下的方案称为辅助驾驶(ADAS),人仍然在主导车辆的运行,安全责任在“人” 而不在“车”。目前奔驰、宝马、 Tesla上量产应用的如ACC、AEB、LKA等功能,均属于辅助驾驶,只是 Tesla在技术 的应用上更加激进 表、自动驾驶等级划分 ■自动驾驶分级 主体 称呼(SAE) SAE定义 NHTSA SAE 驾驶操作周边监控支援系统作用域 无自动化由人类驾驶者全权操作汽车,在行驶过程中可以得到警告 人类驾驶者人 和保护系统的辅助 0123 0123 类人 驾驶支援 通过驾驶环境对方向盘和加减速中的一项操作提供驾驶支人类驾驶者驾类 援,其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作 系统 部分自动化通过驾驶环境对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶支 驶驾 者 援,其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作 驶者 有条件自动化由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作。根据系统请求,人 部 分 类驾驶者提供适当的应答。 由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作。根据系统请求,人 系统 系 4 高度自动化类驾驶者不一定需要对所有的系统请求作出应答,限定道 统系 路和环境条件等。 统 5 完全自动化由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作。人类驾驶者在可能 的情况下接管。在所有的道路和环境条件下驾驶 全域 数据来源: nhtsa,sae、兴业证券经济与金融硏究院整理 欧美日将标配AEB功能,ADAS渗透率提升正在路上 2016年3月,美国主流车厂承诺将于2022年9月前在所销售新车全部标配AEB功能;2019年2月,欧盟地区和日本、澳 大利亚共约40个国家达成协议,所有乘用车和轻型商用车(载客少于9人的货车及小型巴士)都必须配备AEBS ( AEBtaBs),日本将于2020年起执行,欧盟将于2022年起执行;2016年底出台的交通部文件规定,中国自2018年4 月起大客车强制安装FCWS、自2019年4月起强制安装AEBS,但实际执行状况较差 〉ABB渗透率目前仍较低,且豪华车ABB装配率远高于一般品埤。美囯高速公路损失欻据硏究所估计2019年美国AEB车 型标配率28%、选配率36% AEB按功能可分为城市专用、高速公路用和行人保护三类,行人保护对传感器融合和算法要求更高因此成本更高。欧 盟及日本的法规要求将标配的AEB应具备行人保护功能,美国无此要求 图、全球主流国家AEB强制装配的政策 图、2017年美国各车厂AEB新车销售装配率 美国 欧盟日本 中国 保时捷 年初,美国明确车 捷豹路虎 辆如果不配备或者 福特 功能,将不能获得最高 年月起,欧洲商用车年起,中汽中心将 现代 的安全评价星级; 强制配置和功能 评价测试标准 通用 年月,大众、丰田等 年月,联合国欧洲经等主动安全的评分权重提高 太匹 家车厂承诺不晚于年济奏员会宣布,包括日本、至 月前,所有在美国新车將决大利亚、韩园、俄罗斯 年月起,米以上客车 二 标配功能(低速 欧盟等个国家决定将 需要装配 年月 宝马 年月前|作为新车标配 日本于|起,米以上营运客车强制 尔次 奥迪 磅之间的卡车将年初,欧盟于年起 安装 弃驰 强制安装功能 特斯拉 C%10%20%30%490%50%0070%80%90%100% 数据来源:中国汽车报、 nhtsa、兴业证券经济与金融研究院整理 L3级功能逐渐量产,L4或可期待 图、基于高级驾驶辅助系统和自动驾驶的基准 2013~2014-2015~2016~2017~2018~2019-2020 2025>2025 驾驶▲ Lane change assistant Intersection assistant i▲自动驶(城市 ▲ Congestion assistant(A Highwa chauffeur ▲Exit2Exit A Lane departure warning ▲( Congestion pilot ▲ Fully automated driving =- 泊东▲ Parking assistant (steering only ( A Valet parking assistant ▲ Parking by app": 安全 Roadworks assistant▲ ▲ Emergency cut-off A Emergency steering assistant F A Emergency braking assistant and pedestrian detection :Level 3 eye Leve 5 数据来源:IHS、兴业证券经济与金融研究院整理

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