KUKA机器人基础培训教材.ppt.pdf

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类型 机器人机械数据(铭牌含义) 系列没有数字囗早期广品 系列 重量等级最大负载()带有加长臂 半衡缸型号 纯粹弹簧 半衡 气弹簧 安装方式地面带有支架 大花板 堆垛机器人冲压机器人 墙面 大众 额定负载总量 产品设计序列号 机器人加长臂长度 在我们现场所使用的KUKA机器人类型: VKR210-22000 VKR210L150-22000 VKR210L120-22000 VKR210-2K2000 VKR240-2-2000 KR200-4 VKR200-2 TJ VKR360L240-2 机器人基础 控制系统 2)(3) 画都 控制系统由以下部分组成 电力部件 安全逻辑系统() 控制系统机 客户安装空间 库卡操作面板()耦合器的 操作和显示元件(选项) 耦合器卡(选项) 接线面板 库卡控制面板( 控制系统功能: 操作界面,带可视化及输入功能 程序的生成、修正、存档及维护 过程控制系统 轨道规划 驱动电路的控制 监控 电子安全回路的部件 与外围设各(其他控制系统、主导计算机、各种机、网络)进行通讯 机器人基础 控制系统 口口疆 驱动器 机器人程序 “r 控制程序 操作人员控制 核心系统 控制电柜计算机内同时有两套操作系统工作 基本系统 基本系统处理工作程序并且控制机器人 系统负责基本系统的操作 编程人员的所有操作都是在 视窗下进行的 两个系统通过 协议彼此进行数据交换 是基本系统所有其它的程序都在 系统下运行 我们现场所使用的计算机控制系统有哪几种 系统 系统 我们现场机器人操作系统版本有哪几种 机器人基础 系统概述 机器人在现场的应用 焊接 点焊 焊 焊 螺柱焊 激光焊 搬运打磨、冲孔、压合、涂胶 机器人基础 系统概述 本章小节: 概念: 系统组成, 机器人类型, 控制系统组成和系统版本 应用 机器人基础 驱动方案 机器人驱动方案 PM8-500 逻辑旦路 电部分 PC 奔腾CPU 电流调节器 60 驱动单元 K(vG八 监视器·溫监認器 DSEAI 镜出极 以太闻·C总搅用戶 位置調书 总控界Kc日,建盘 转速潮节弱 烫六感 旋转变压器的 O① 奔腾处理器以的时钟周期为每台电机计算一个新的位置值,各位置值将 传输到 卡上的一个处理器当中,这个软件将借助于一个专门的软件进行位置 调节、转速调节等,从而使调节过程数字化。 机器人基础 驱动方案 机器人驱动方案 电力电源部件 通过驱动总线可接收来自机器人控制系统的指令,并将状态信息传送给机器人 控制系统。通讯系统借助一套看门狗电路进行监控,并在出现意外时引发短路 制动。KPS600包括: 电源接触器 带启动电路的电力部件 包括短路制动继电器在内的镇流电路 制动开关(共同用于6个轴、单独用于2个附加轴) 到 DSE-IBS及伺服变流器的接口 蓄电池充电电路,缓冲电压断开装置,24V电压分流装置 联络总线监控 风扇断开装置(输出端),风扇监控(输入端〕 连接到安全逻辑系统的耦合装置 监控以下设备的温度:冷却体镇流电阻控制柜内室 机器人基础 驱动方案 机器人驱动方案 伺服驱动器 库卡伺服驱动器()包括: 功率终放值 稳流器 联络总线接口,用于驱动总线 电机电流监控及短路保护 冷却体温度监控 通讯监控 关断机器人控制系统后, (库卡供电部件) (库卡伺服驱动器)和中间回路连接线缆上仍在 长达分钟的时间内载有超过的电压(最高至 )。为避免造成致命伤害,不允许在此期间操作机器人控制系统 机器人基础

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