快速开发ETHERCAT从站（使用ArduCAT）
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2020-05-25
08:15:11
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ArduCAT 使用说明
1. 介绍
ArduCAT 是 Arduino
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Compatible 开发板。本产品力图通过 Arduino 技术，大大简化
EtherCAT 从站的开发。ArduCAT 开发板包含两路可用于 EtherCAT 实时以太网的
100BASE-TX 网口，所以它特别适合基于 PC 的自动化方案。ArduCAT 使用 ATMega1280 处
理器，兼容 Arduino Mega 开发板，并具有完全相同的引脚定义。板上采用开关稳压器提供
5V 或 3.3V 的 2A 直流输出，且发热甚微。除配套的开源 Arduino 库外，还配有从站应用层
代码自动生成工具，用户只需编辑 EXCEL 表格便生成完整的协议栈，大大简化了通信协议
的代码的开发，使用户能够将注意力集中在开发具体的应用上。
2. 代码自动生成
ArduCAT 的从站代码由两部分组成。与具体应用无关的部分是‘ArduCAT’ 库，其安装
方法已经在《ArduCAT_开发环境安装说明》一文中进行了介绍。而与具体应用相关的部分，
包括 “对象字典”, PDO 映射等，都可以用本字所用的代码自动生成工具生成。
代码自动生成工具位于下图所述的“EtherCATSlave”文件夹。它以包含了从站信息的
Excel 表单作为输入，自动生成 Arduino 脚本(.ino)，和 EtherCAT 主站使用的 EtherCAT 从站
信息文件(ESI) (.xml) 。
目前，只有 EtherCAT 常用的的 process data 和 CoE (CAN over EtherCAT) 应用层服务
在本工具中被实现。代码自动生成工具使用 Python 语言编写，是开源的，欢迎各路朋友为
其添砖加瓦。具体使用方法如下：
2.1. 编辑从站描述表单（EXCEL）
“EtherCATSlave”文件夹下的“SSC-Device.xls”即是从站描述表单的一个实例。它可以被
用于编写实际所需表单的模板。
该 EXCEL 表单包含两部分。前 16 行是第一部分，它描述了从站的通用信息。其余部
分则描述了对象字典(OD, object dictionary). 如果“rx”或“tx”被填入了某行对就的“rx/tx” 列，
那么这一行将成为 Rx 或 Tx 过程数据（process data）.
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Arduino is a registered trademark of Arduino, LLC.
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