广州致远电子股份有限公司
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工程技术笔记 ©2013 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd.
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目 录
1. 前言 ........................................................................................................................... 1
2. CANopen 在 ISO 层级中的位置 .............................................................................. 2
3. CANopen 协议诞生和发展 ...................................................................................... 3
4. CANopen 的预定义报文 ID 分类 ............................................................................ 5
4.1 网络管理（NMT）与特殊协议（Special protocols）报文 ID 分类 .................... 5
4.2 过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）的报文 ID 分类 ..................... 7
5. 对象字典 OD（Object dictionary) ........................................................................... 9
5.1 对象字典概述 ......................................................................................................... 10
5.2 通讯对象子协议区（Communication profile area） ............................................ 10
5.3 通用通讯对象（General communication objects） .............................................. 10
5.4 制造商特定子协议（Manufacturer-specific Profile） .......................................... 11
5.5 标准化设备子协议(Standardized profile area) ...................................................... 12
5.6 对象字典和 EDS 文件实例 ................................................................................... 12
6. 网络管理 NMT（Network management) 与 CANopen 主站 .............................. 16
6.1 NMT 节点状态 ....................................................................................................... 16
6.2 NMT 节点上线报文 ............................................................................................... 17
6.3 NMT 节点状态与心跳报文 ................................................................................... 18
6.4 NMT 节点守护 ....................................................................................................... 18
6.5 NMT 节点状态切换命令 ....................................................................................... 19
6.6 CANopen 主站设备 ................................................................................................ 20
7. 过程数据对象 PDO（Process data object) ............................................................ 22
7.1 PDO 的 CAN-ID 定义 ............................................................................................ 22
7.2 PDO 的传输形式 .................................................................................................... 23
7.3 PDO 的通信参数 .................................................................................................... 24
7.4 PDO 的映射参数 .................................................................................................... 24
8. 服务数据对象 SDO（Service data object） ......................................................... 26
8.1 通讯原则（communication principle） ................................................................. 26
8.2 快速 SDO 协议（Expedited SDO protocol） ....................................................... 27
8.3 普通 SDO 协议（Normal SDO protocol） ........................................................... 27
9. 特殊协议（Special protocols） ............................................................................. 30
9.1 同步协议（Sync protocol）................................................................................... 30
9.2 时间戳协议（Time-stamp protocol） ................................................................... 31
9.3 紧急报文协议（Emergency protocol）................................................................. 33
10. 免责声明 ............................................................................................................... 35
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