步进电机基本旋转控制（stm32）

/* ********************************************************************************************************* * * 硬石YS-F1Pro开发板开发环境说明 * * ********************************************************************************************************* */ 【1】CPU内部资源 CPU型号 : STM32F103ZET6 / LQFP-144 / ARM 32-bit Cortex-M3 主频 : 72MHz 内部Flash容量 : 512KB 内部SRAM容量 : 64KB 定时器 : 11个 UART : 5个 SPI : 3个 (2个可复用为I2S) I2C : 2个 ADC : 3个独立的12位ADC DAC : 2路独立12位DAC CAN : 1个 CAN 2.0B SDIO : 1个 USB : USB2.0全速(从机)无需外部PHY。 【2】FSMC存储器地址分配 CPU内部 FLASH 【0x0800 0000 - 0x080F FFFF】,容量512K(0x80000)字节 CPU内部 SRAM1 【0x2000 0000 - 0x2000 FFFF】,容量64K(0x10000)字节 外部扩展SRAM 【0x6800 0000 - 0x681F FFFF】,容量1M(0x100000)字节 TFT LCD地址 【0x6C00 0000, 0x6C00 0002】, 仅占用2个端口地址 【3】I2C总线外设地址分配 序号 器件 地址 1 串行EEPROM AT24C02 0xA0 【4】开发工具 【仿真器】 --- 非标配，单独选购 虽然STM32支持串口ISP下载程序，但是不支持在线调试。使用串口下载，开发效率极低，因此强烈推荐购买一个仿真 器，提高开发效率。 - ST-LINK V2 仿真器: ST公司开发的仿真器，可以下载程序和调试跟踪程序。支持STM8和STM32。 - J-LINK V8,V9仿真器 : Segger公司开发的仿真器，可以下载程序和调试跟踪程序。支持所有ARM系列。 - CMSIS-DAP仿真器：ARM开源仿真器，可以下载程序和调试跟踪程序。支持所有ARM-M系列。 【Mini USB线】--- 开发板配送 - 开发板预留两个Mini USB接口，一个通过CH340芯片通过跳线帽选择接在stm32芯片USART1接口上，可用于大部分程序打印调试信息， 也可用于ISP下载。 -开发板上另外一个Mini USB接口用于USB Driver，模拟U盘时可用。 【开发软件】 - 编译环境 KEIL 的 MDK uVision5.17 【5】编译和调试方法 【Keil MDK】V5.17 - 执行菜单 Project -> Open project 打开 \Project\MDKARM(uV5)\stm32f103.uvprojx （这是工程文件） - 执行菜单 Project -> Rebuild all target files 重新编译所有的文件: - 执行菜单 Flash -> Download (F8) 下载程序到开发板运行 【6】例程文件夹说明 ├─Libraries : 存放第3方提供的库或其源代码，这些代码一般是成熟的并经过验证的代码。 │ ├─CMSIS : CMSIS是ARM公司与多家不同的芯片和软件供应商一起紧密合作定义的，提供了内核与外设、实时操作系统和中间设备之间的通用接口。 │ └─STM32F10x_StdPeriph_Driver : STM32F10X系列MCU的标准固件库源代码 │ ├─User : 这里存放用户自己编写的源代码 │ └─project : 这里存放各类开发工具的工程文件，编译过程中的临时文件和最终HEX文件都放在此文件夹 └─MDKARM(uV5) : KEIL公司MDK uVision 5工程文件夹 【7】工程中源代码分组说明 └─YS-F1PRO : Target名称 ├─USER : 存放 main.c 以及用户用用程序 ├─CMSIS : 仅存放CMSISI接口文件 system_stm32f10x.c,core_cm3.c ├─StdPeriph_Derive : 存放STM328S系列MCU的固件库源代码 ├─Startup : 启动文件(汇编源程序) └─Readme : 工程说明文档，仅限txt文件 【8】公共源代码文件说明 - main.c : 用户主程序，存放main()函数的文件 - stm32f1xx_it.c : 集中存放中断服务程序 【9】C编译器中的预定义宏 （在工程设置中更改） USE_STDPERIPH_DRIVER - 增加这个符号表示使用ST公司的标准外设库 VECT_TAB_SRAM - 增加这个符号表示中断向量表定位在CPU内部RAM （针对在CPU内部RAM运行的工程才需要添加，一般都不用） STM32F10X_HD - 增加这个符号表示使用STM32F103高容量系列芯片，内部Flash大于128KB 【10】调整堆和栈的容量 对于KEIL MDK, 设置堆和栈的大小是通过修改启动文件start_stm32f10x_hd.s 文件实现的，比如： Stack_Size EQU 0x00002000 Heap_Size EQU 0x00000400 【11】输出目标文件 \Project\MDKARM(uV5)\YS-F1PRO.hex - 采用KEIL MDK编译好的文件，定位在CPU 内部Flash \Project\MDKARM(uV5)\Listings\YS-F1PRO.map - 这是编译链接文件，文本格式，可以查看每个函数、变量的地址和空间分配情况。 【附录1】 YS-F1Pro开发板 GPIO分配表 按GPIO次序排列, 一共112个GPIO。GPIOA – GPIOG 每组16根。 PA0/WKUP WKUP按钮 -- KEY1按键 PA1/TOUCHKEY 电容按键 PA2/USART2_TXD 串口2发送，默认连接WiFi(ESP8266)模块，可选连接蓝牙HC-05、GPS、GSM模块 PA3/USART2_RXD 串口2接收，默认连接WiFi(ESP8266)模块，可选连接蓝牙HC-05、GPS、GSM模块 PA4/SPIFLASH_CS 串行FLASH片选引脚 PA5/SPI1_SCK SPI总线（串行Flash）时钟 PA6/SPI1_MISO SPI总线（串行Flash）MISO， PA7/SPI1_MOSI SPI总线（串行Flash）MOSI PA8/TIM1_CH1 定时器功能引脚，直流电机控制 PA9/USART1_TX 串口1发送，调试串口/定时器功能引脚，直流电机控制 PA10/USART1_RX 串口1接收，调试串口/定时器功能引脚，直流电机控制 PA11/USBDM 全速(12Mbps)USB接口数据线D- PA12/USBDP 全速(12Mbps)USB接口数据线D+ PA13/JTMS-SWDIO SWD调试接口数据线 PA14/JTCK-SWCLK SWD调试接口时钟线 PA15/SteeringEngine 定时器功能引脚，预留用于控制舵机 PB0/LED1 LED1/定时器功能引脚，直流电机控制 PB1/IR_RX 红外接收管/定时器功能引脚，直流电机控制 PB2-BOOT1/RS485_TXEN BOOT1/RS485发送使能 PB3/JTDO-SWO/SPI3_SCK SWD调试接口/SPI3时钟线(默认连接W5500，可选接音频模块、NRF24L01+模块) PB4/SPI3_MISO SPI3数据线(默认连接W5500，可选接音频模块、NRF24L01+模块) PB5/SPI3_MOSI SPI3数据线(默认连接W5500，可选接音频模块、NRF24L01+模块) PB6/I2C1_SCL I2C1串行时钟控制 PB7/I2C1_SDA I2C1串行数据控制 PB8/CANRX CAN接收 PB9/CANTX CAN发送 PB10/USART3_TX 串口3发送，默认接RS232芯片，可接RS485收发芯片 PB11/USART3_RX 串口3接收，默认接RS232芯片，可接RS485收发芯片 PB12/TIM1_BKIN 定时器功能引脚，直流电机控制 PB13/TIM1_CH1N 定时器功能引脚，直流电机控制 PB14/TIM1_CH2N 定时器功能引脚，直流电机控制 PB15/TIM1_CH3N 定时器功能引脚，直流电机控制 PC0/ADC123_IN10/OV_D0 ADC输入/摄像头数据线 PC1/ADC123_IN11/OV_D1 ADC输入/摄像头数据线 PC2/ADC123_IN12/OV_D2 ADC输入/摄像头数据线 PC3/ADC123_IN13/OV_D3 ADC输入/摄像头数据线 PC4/ADC12_IN14/OV_D4 ADC输入/摄像头数据线 PC5/ADC12_IN15/OV_D5 ADC输入/摄像头数据线 PC6/OV_D6 摄像头数据线 PC7/OV_D7 摄像头数据线 PC8/SDIO_D0 SDIO数据线D0 PC9/SDIO_D1 SDIO数据线D1 PC10/SDIO_D2 SDIO数据线D2 PC11/SDIO_D3 SDIO数据线D3 PC12/SDIO_CK SDIO时钟 PC13/TAMPER KEY2按键 PC14-OSC32_IN 32768Hz时钟输入 PC15-OSC32_OUT 32768Hz时钟输出 PD0/FSMC_D2 FSMC数据总线D2 PD1/FSMC_D3 FSMC数据总线D3 PD2/SDIO_CMD/TIM3_ETR SDIO命令/定时器功能引脚，直流电机控制 PD3/FIFO_WRST/DHT11 摄像头功能�