摘 要............................................................................................................................................ 1
目 录............................................................................................................................................ 4
第 1 章 绪 论 ........................................................................................................................... 1
1.1 课题的目的和意义.............................................................................................................. 1
1.2 课题研究的内容.................................................................................................................. 1
第 2 章 机械手和PLC................................................................................................................... 2
2.1 机械手................................................................................................................................... 2
2.1.1 机械手的概述................................................................................................................... 2
2.1.2 机械手的应用................................................................................................................... 2
2.1.3 机械手的应用意义........................................................................................................... 3
2.1.4 机械手的发展概况........................................................................................................... 4
2.1.5 机械手的发展趋势........................................................................................................... 4
2.2 PLC ....................................................................................................................................... 5
2.2.1 PLC 的基本概念.............................................................................................................. 5
2.2.2 PLC 的组成....................................................................................................................... 6
2.2.3 PLC 的主要特点.............................................................................................................. 7
2.2.4 PLC 的工作原理.............................................................................................................. 8
2.2.5 PLC 的应用领域............................................................................................................ 10
第 3 章 机械手控制系统的设计.............................................................................................. 12
3.1 机械手控制系统构件概述............................................................................................... 12
3.2 系统控制对象及工艺过程............................................................................................... 14
3.3 控制要求............................................................................................................................ 16
3.4 方案选择及系统配置........................................................................................................ 16
3.5 PLC 的硬件设计................................................................................................................ 17
3.5.1 PLC 的选型..................................................................................................................... 17
3.5.2 I/O 的资源配置............................................................................................................... 18
3.5.3 PLC 的接线图................................................................................................................. 19
3.5.4 操作面板......................................................................................................................... 20
3.6 系统软件设计.................................................................................................................... 21
3.6.1 顺序功能图..................................................................................................................... 21
3.6.2 全程序OB1..................................................................................................................... 23
