基于Matlab实现机械臂末端轨迹规划仿真（源码+数据+说明文档+教程）.rar

# 机械臂的仿真过程 ### 项目说明 * 该项目是进行机械臂末端执行器在笛卡尔空间的轨迹规划 * 研究目的：使得机械臂的关节角度、角速度、角加速度的变化平滑 * 包含 * 直线轨迹规划 * 圆弧轨迹规划 * 多段直线轨迹规划 * 多段直线轨迹拐点处的圆弧插补 * ······ ### 一些文件的说明(后续增加的文件参见Change log) #### my_robot.m * 本项目机械臂的DH表 #### traj_planning.m * 使用**matlab**的**RTB**工具箱做的一个关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划测试 #### traj_path_threeinterp.m 和 traj_path_fiveinterp.m * 关节空间的轨迹规划例子 * 重写了jtraj函数为Five_interp.m * 增加了三次多项式轨迹规划函数 #### functions文件夹 * 该项目中所用到的函数 #### robot_model文件夹 * 一些机械臂的cad文件 * coppeliasim的matlab和python的远程接口 #### line_traj_speed_planning.m * 包含笛卡尔空间直线轨迹的五种速度规划方式，分别是梯形规划，三次多项式规划，五次多项式规划，正弦函数规划，指数规划 * 速度规划方式是先加速，再匀速，再减速 * 使用逆雅可比矩阵求解角速度 * 使用逆雅可比矩阵和雅可比矩阵的导数求解角加速度 #### line_traj_derivat_kinematic.m * 同上述前三点 * 使用逆加速度级运动学求解关节角加速度（雅可比矩阵求导） * 弃用指数规划（指数规划只能逼近，不能相等，角加速度会有突变） * 在计算某段路径最短时间时，当时间较短时，指数规划在加速段的值不能逼近要求的速度 #### test_inverse_kinematic.m 测试机械臂的解析解（封闭解） *采用下表所示的DH数据可以求得八组解析解，当第3个关节的a有值时，只有前四组解满足要求 ## 机械臂DH表 | j | theta | d | a | alpha | |:---:|:---------:|:---------:|:---------:|:---------:| | 1| q1| 1| 0| pi/2| | 2| q2| 0| 2| 0| | 3| q3| 0| 0| pi/2| | 4| q4| 2| 0| pi/2| | 5| q5| 0| 0| -pi/2| | 6| q6| 1| 0| 0|