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!"#"$%&$!$'%(%!&!'#&#!!'!&(%$宏定义圆周率为
)"
*+", -!%宏定义 *+", - 为引脚 !%,用于控制关节 " 的速度变化
. /", -!(宏定义 . /", - 为引脚 !(,用于控制关节 " 的转动方向
)&
*+&, -#!宏定义 *+&, - 为引脚 #!,用于控制关节 & 的速度变化
. /&, -#"宏定义 . /&, - 为引脚 #",用于控制关节 & 的转动方向
)!
*+!, -#(宏定义 *+!, - 为引脚 #(,用于控制关节 ! 的速度变化
. /!, -#$宏定义 . /!, - 为引脚 #$,用于控制关节 ! 转动方向
)#
*+#, -#宏定义 *+#, - 为引脚 #,用于控制关节 # 的速度变化
. /#, -#'宏定义 . /#, - 为引脚 #',用于控制关节 # 转动方向
)$
*+$, -0宏定义 *+$, - 为引脚 ,用于控制关节 $ 的速度变化
. /$, -0(宏定义 . /$, - 为引脚 (,用于控制关节 $ 转动方向
)
*+, -01宏定义 *+, - 为引脚 01,用于控制关节 的速度变化
. /, -0"宏定义 . /, - 为引脚 0",用于控制关节 转动方向
)!2&"
3-!&", -!&宏定义 3-!&", - 为引脚 !&,用于控制关节 !&" 的锁死
3-#, -0'宏定义 3-#, - 为引脚 0',用于控制关节 # 的锁死
3-$, -0&宏定义 3-$, - 为引脚 0&,用于控制关节 $ 的锁死
3-, -!'宏定义 3-, - 为引脚 !',用于控制关节 的锁死
//小结:以上是对 PCB 板的引脚进行定义,方便控制。
"4115对关节 " 当前位置进行初始化
&4115对关节 & 当前位置进行初始化
!4115对关节 ! 当前位置进行初始化
#4115对关节 # 当前位置进行初始化
$4115对关节 $ 当前位置进行初始化
4115对关节 当前位置进行初始化
*+"415对舵机 " 的接收状态定义并进行初始化
*+&415对舵机 & 的接收状态定义并进行初始化
*+!415对舵机 ! 的接收状态定义并进行初始化

*+#415对舵机 # 的接收状态定义并进行初始化
*+$415对舵机 $ 的接收状态定义并进行初始化
*+415对舵机 的接收状态定义并进行初始化
/*小结:对当前位姿进行定义,并初始化,对舵机的卖产品那个接收状态进行逻辑定义,
并初始化为 0,即 false。*/
6
此步进电机 &11($1 齿数# 拍数)步一圈,步进驱动器细分数为 !&
"4!11&111!&1#'5定义 " 为电机 " 的步距角,#' 为减速器的减速
比
&4!11&111!&1#15定义 & 为电机 & 的步距角,#1 为减速器的减速
比
!4!11&111!&1$15定义 ! 为电机 ! 的步距角,$1 为减速器的减速
比
#4!11&111!&1&'5定义 # 为电机 # 的步距角,&' 为减速器的减速
比
$4!11&111!&1&"5定义 $ 为电机 $ 的步距角,&" 为减速器的减速
比
4!11&111!&1"15定义 为电机 # 的步距角,"1 为减速器的减速
比
"4#(15定义轴 71 沿关节 " 坐标系的 ) 方向到轴 7" 的距离常量
&4""115定义轴 7" 沿关节 & 坐标系的 ) 方向到轴 7& 的距离常量
!4&15定义轴 7& 沿关节 ! 坐标系的 ) 方向到轴 7! 的距离常量
"4"!!15定义轴 81 沿关节 " 坐标系的 9 方向到轴 8" 的距离常量
!4115定义轴 8& 沿关节 ! 坐标系的 9 方向到轴 8! 的距离常量
#4""($15定义轴 8! 沿关节 # 坐标系的 9 方向到轴 8# 的距离常量
4&'15定义轴 8$ 沿关节 坐标系的 9 方向到轴 8 的距离常量
小结:上述对一个脉冲电机转动角度这个常量进行了定义,并进行初始化,并对 DH 参数
中的 a、d 两个参数的值进行了常数化定义,并赋上初值。
:;
<
=:*+", -2>*?*?;5设置 *+", - 为输出模式,通过写 - 发送脉冲
=:. /", -2>*?*?;5设置 . /", - 为输出模式,通过写 - 控制转向
=:*+&, -2>*?*?;5设置 *+&, - 为输出模式,通过写 - 发送脉冲
=:. /&, -2>*?*?;5设置 . /&, - 为输出模式,通过写 - 控制转向
=:*+!, -2>*?*?;5设置 *+!, - 为输出模式,通过写 - 发送脉冲
=:. /!, -2>*?*?;5设置 . /!, - 为输出模式,通过写 - 控制转向
=:*+#, -2>*?*?;5设置 *+#, - 为输出模式,通过写 - 发送脉冲
=:. /#, -2>*?*?;5设置 . /#, - 为输出模式,通过写 - 控制转向
=:*+$, -2>*?*?;5设置 *+$, - 为输出模式,通过写 - 发送脉冲
=:. /$, -2>*?*?;5设置 . /$, - 为输出模式,通过写 - 控制转向

=:*+, -2>*?*?;5设置 *+, - 为输出模式,通过写 - 发送脉冲
=:. /, -2>*?*?;5设置 . /, - 为输出模式,通过写 - 控制转向
=:3-!&", -2>*?*?;5设置 3-!&", - 为输出,通过写 - 控制舵机启停
=:3-#, -2>*?*?;5设置 3-#, - 为输出通过写 - 控制舵机启停
=:3-$, -2>*?*?;5设置 3-$, - 为输出通过写 - 控制舵机启停
=:3-, -2>*?*?;5设置 3-, - 为输出通过写 - 控制舵机启停
6@:*+", -2+>@;5设置 *+", - 为低电平 64%&14#'
6@:. /", -2+>@;5设置 . /", - 为低电平此状态反转 +>@46
6@:*+&, -2+>@;5设置 *+&, - 为低电平 64#
6@:. /&, -2+>@;5设置 . /&, - 为低电平此状态正转 +>@4
6@:*+!, -2+>@;5设置 *+!, - 为低电平 64$
6@:. /!, -2+>@;5设置 . /!, - 为低电平此状态反转 +>@46
6@:*+#, -2+>@;5设置 *+#, - 为低电平 64$&14&'
6@:. /#, -2+>@;5设置 . /#, - 为低电平此状态正转 +>@4
6@:*+$, -2+>@;5设置 *+$, - 为低电平 64#&&14&"
6@:. /$, -2+>@;5设置 . /$, - 为低电平此状态正转 +>@4
6@:*+, -2+>@;5设置 *+, - 为低电平 64"
6@:. /, -2+>@;5设置 . /, - 为低电平此状态正转 +>@4
A(关节) B高电平,所有关节锁死,不能运动
6@:3-!&", -2C DC;5设置 3-!&", - 为高电平,关节 "&! 锁死
6@:3-#, -2C DC;5设置 3-#, - 为高电平,关节 # 锁死
6@:3-$, -2C DC;5设置 3-$, - 为高电平,关节 $ 锁死
6@:3-, -2C DC;5设置 3-, - 为高电平,关节 锁死
//小结:此处主要是对 PIN 的模式进行设置,并将 PIN 的的状态进行设置
6:%11;5
E
:;
<
A低电平,解锁所有关节,能够运动
:"1111;5等待 "1111 毫秒
6@:3-!&", -2+>@;5设置 3-!&", - 为低电平,关节 "&! 解锁
6@:3-#, -2+>@;5设置 3-#, - 为低电平,关节 # 解锁
6@:3-$, -2+>@;5设置 3-$, - 为低电平,关节 $ 解锁
6@:3-, -2+>@;5设置 3-, - 为低电平,关节 解锁

:"111;5保持关节初始位置 "111 毫秒
6:AF1;
A&
6@:. /&, -2C DC;5设置 . /&, - 为高电平,关节 & 开始正转
G4#1115定义 G 为延迟时间,并进行初始化
G4(5延迟时间的增减量
/4$!15定义加减速段阈值
4&(%"&5初始化总步数为 &(%"&
:4155HH;循环,达到总步数停止
<
::&/H";;<判断,当总步数大于 & 倍的加速或者减速段阈值时执行
:/;<判断步数是否在加速段即 1 到 $!1 中,是则加速
(加速)
G4GIG5
延迟时间减少一个增量,高低电平变化时间周期变短,电机脉冲频率更快
E::I/;;<
判断步数是否在减速段即 $1$& 到 $$'& 之间,是则减速
(减速)
G4GHG5
延迟时间增加一个增量,高低电平变化时间周期变长,电机脉冲频率更慢
E
E<判断,当总步数不是大于 & 倍的加速或者减速段时执行
:::I:J&;;&;;<当步数小于总步数的一半时加速
G4GIG5
延迟时间减少一个增量,高低电平变化时间周期变短,电机脉冲频率更快
E:::H:J&;;&;;<当步数大于总步数的一半时加速
G4GHG5
延迟时间增加一个增量,高低电平变化时间周期变长,电机脉冲频率更慢
E
E
6@:*+&, -2C DC;5设置 *+&, - 为高电平,发送一个脉冲
=:G;5延迟时间 微秒,加速时延迟时间变短反之变长
6@:*+&, -2+>@;5设置 *+&, - 为低电平,发送一个脉冲
=:G;5延迟时间 微秒,加速时延迟时间变短反之变长
E
A!
6@:. /!, -2C DC;5设置 . /!, - 为高电平,关节 ! 开始正转
G4#1115定义 G 为延迟时间,并进行初始化
G4(5延迟时间的增减量

/4$!15定义加减速段阈值
4$%5初始化总步数为 $%
:4155HH;循环,达到总步数停止
<
::&/H";;<判断,当总步数大于 & 倍的加速或者减速阈值时执行
:/;<判断步数是否在加速段即 1 到 $!1 中,是则加速
G4GIG5
延迟时间减少一个增量,高低电平变化时间周期变短,电机脉冲频率更快
E::I/;;<判断步数是否在减速段 1!% 到 $% 之间是则减速
G4GHG5
延迟时间增加一个增量,高低电平变化时间周期变长,电机脉冲频率更慢
E
E<判断,当总步数不是大于 & 倍的加速或者减速段时执行
:::I:J&;;&;;<当步数小于总步数的一半时加速
G4GIG5
延迟时间减少一个增量,高低电平变化时间周期变短,电机脉冲频率更快
E:::H:J&;;&;;<当步数大于总步数的一半时加速
G4GHG5
延迟时间增加一个增量,高低电平变化时间周期变长,电机脉冲频率更慢
E
E
6@:*+!, -2C DC;5设置 *+!, - 为高电平,发送有个脉冲
=:G;5延迟时间 微秒,加速时延迟时间变短,反之变长
6@:*+!, -2+>@;5设置 *+!, - 为低电平,发送一个脉冲
=:G;5延迟时间 微秒,加速时延迟时间变短,反之变长
E
A$
6@:. /$, -2C DC;5设置 . /$, - 为高电平,关节 $ 开始反转
G4#1115定义 G 为延迟时间,并进行初始化
G4(5定义延迟时间的增减量
/4$!15定义加减速段阈值并赋初值
4%1$5定义总步数,并将 %1 度的步距角需要的步数赋值给变量,总步数为
!!1
:4155HH;循环,达到总步数停止
<
::&/H";;<判断,当总步数大于 & 倍的加速或者减速段时执行
:/;<判断步数是否在加速段即 1 到 $!1 中,是则加速
G4GIG5
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