Simple6DoF_Ver2的程序后附每句注释与总结（6关节机器人的控制）.docx
需积分: 10 189 浏览量
2020-06-06
14:08:32
上传
评论
收藏 32KB DOCX 举报
包含 头文件
!"#"$%&$!$'%(%!&!'#&#!!'!&(%$宏定义圆周率为
)"
*+", -!%宏定义 *+", - 为引脚 !%，用于控制关节 " 的速度变化
. /", -!(宏定义 . /", - 为引脚 !(，用于控制关节 " 的转动方向
)&
*+&, -#!宏定义 *+&, - 为引脚 #!，用于控制关节 & 的速度变化
. /&, -#"宏定义 . /&, - 为引脚 #"，用于控制关节 & 的转动方向
)!
*+!, -#(宏定义 *+!, - 为引脚 #(，用于控制关节 ! 的速度变化
. /!, -#$宏定义 . /!, - 为引脚 #$，用于控制关节 ! 转动方向
)#
*+#, -#宏定义 *+#, - 为引脚 #，用于控制关节 # 的速度变化
. /#, -#'宏定义 . /#, - 为引脚 #'，用于控制关节 # 转动方向
)$
*+$, -0宏定义 *+$, - 为引脚 ，用于控制关节 $ 的速度变化
. /$, -0(宏定义 . /$, - 为引脚 (，用于控制关节 $ 转动方向
)
*+, -01宏定义 *+, - 为引脚 01，用于控制关节 的速度变化
. /, -0"宏定义 . /, - 为引脚 0"，用于控制关节 转动方向
)!2&"
3-!&", -!&宏定义 3-!&", - 为引脚 !&，用于控制关节 !&" 的锁死
3-#, -0'宏定义 3-#, - 为引脚 0'，用于控制关节 # 的锁死
3-$, -0&宏定义 3-$, - 为引脚 0&，用于控制关节 $ 的锁死
3-, -!'宏定义 3-, - 为引脚 !'，用于控制关节 的锁死
//小结：以上是对 PCB 板的引脚进行定义，方便控制。
"4115对关节 " 当前位置进行初始化
&4115对关节 & 当前位置进行初始化
!4115对关节 ! 当前位置进行初始化
#4115对关节 # 当前位置进行初始化
$4115对关节 $ 当前位置进行初始化
4115对关节 当前位置进行初始化
*+"415对舵机 " 的接收状态定义并进行初始化
*+&415对舵机 & 的接收状态定义并进行初始化
*+!415对舵机 ! 的接收状态定义并进行初始化
剩余27页未读，继续阅读
资源评论
