V-REP入门实例笔记

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V-REP入门教程的实例 使用笔记
1) Lastocloctcc oo cct Position tseleclec oa ect criertat on Objecl/Lein position/ur ienldliun ientsticn/retetion OLjeuL/ iL=n wubitiuu Relative to:(●)下r1 PArent" frane -coord.[a1-3.2.778-2? Apply to selsction 」tt当tan:at!r2p!ra11n:△eat2n Relative to: O worle O Paren: trame)um trame Along Y Ca]-0.000ce-20 AorE 2 000B-Cc A1=n2 1.000:-0 for orthogonal circotions. Uoc the thift-kcy for 在场景层次,我们双击球体的名宁,这样我们就可以编辑其名称。我们输入bubb|eRob,然 后按回车。 Scer e hierarch/ 哪Bubl=cb o De'aulil inha e De'aultLichtB o De'aultLicrtc o De'aultLighD 田西Re动lFo525 二,添加接近传感器 步,我们将添加一个接近传感器,这样 Bubble Rab知道什么时候接近了障碍物: 我们选择[菜单栏->添加->接近传感器->圆锥型][ Menu bar->Ad-> Proximity sensor > Cone type](超声波)。 bicker x scene hierar=Ty L SElected objects 固w □ househol a Bubble ob Ar nhj ert orientation a-fnnnn h +nnn nn C'-nnnt ② PIoamt_sensor a examples 出② ResIze3eF30.5a Pro TiRyesEnsEr □ equipment E TuELL a oole a arnim re □ co monent SirI 在位置和旋转对话框,在第对象/项目旋转操作,我们输入90绕Y和绕z轴,然后单击旋转 按钮 白回 AgiTATe det X Selected e new scenE(sane 1)E ilL r. ame Proximity sensor Proximity tU Bubal Ds u Prcsihty sensor Object/Itcm position /oricntation 田0 Heszaltehloor b圈 Position/ Translations Orientation/potations 因 xY2CamereProxy Bsta deg 0.000+00 Gamma deal 0.We+ F2l=.a):1()Fa=1E=:)ma Maund冒 Ar yund z [.+3. Ratate ticotin ctrl-key for orthogonal rotation axes. Use te shift-key icr 在位置和转换对话,在第对象/项目的位置,我们X坐标输入01。乙-坐标012。 同 bullet 2.Accurate (detal at=0 ns (default) DⅢ目⑧段 XI Selected object 1 Last selected object nars 止|e^ob Pro>r ity sensor(cone) Last selected ob∈ +1000330 Object/Item position/orientation 四 siob floer525圆 Poci-icn/ translation antetior/Rotations 出感x2 CarrarO )=arent trame u Ub lect item translaton d cosL-icn s=aline Derations Along I+0.co 10rg-+:.000 A10ng¥+.000orar+1.000 A1ngz2]2.002xoaz1:00000 xm2ati喻2= ction ++ 已盖 k:u以“:,,t12k 两!欢+一 接近传感器(超声波〕现在正确相对Bubb|eRob的身体位置。 在场景列表我们双击接近传感器的图标,打开其属性对话框。 我们点击显示音量参数来打开的接近传感器(超声波)音量控制对话框我们调整偏移到0.005, 角度为30,范围为015。 ③ Buab-Rob Laoto cccd ojo E:t 00C 0C Default.-gh△ Default_chIE xIrily' 5白 Scene object pi Poring. sensor CONon √ Enabl:a1: axinite sensors Detection Volume Properies Evatini+ handles raar ubtrsemtraernin tL)L2山 a11 =: wje.c iu Ll= au Detection paramete Ar- to: sELect:on Y :z: far [= Eu-c1V:sorE Shar volume then no: detemir cu-c18orE ljus. volume Lulor (ursive jus! rulue uulu au ivs Ad ust dEtec:ion rar color Ad- ust ain. dist. olume 然后,在接近传感器特性,我们点击查看检测参数。这将打开接近传感器检测参数对话框 我们取消项目【不允许检测,如果距离小于】然后再次关闭该对话框 Xse∈ cted objec rm4cern' cacc 1)E=99 中Deeu ecec obj at0〕bc9000g:+90.00 UeeultLrnt Do ResiabeFcc: 525 2 Scene Object Properties FIcxis=Lr- bensu. En:itr to detect al: dstsstab. a objets in the ac, w I sluw slut paine Blu leLeu Detection parameters ppty to salec:so √=cn: tase detect √at d西tect:an anct dntotinn(acrnrim-te) 二,=daa1dL=Lwa.; V'srow tolima when detectiisensins pt aire I c010 ion check Shor plums han not de 两11ndn-门 ljust voluse color (passive ajus: values color (active 1:ze Ia detEtion AdjUst cetacticn ray color I Adust nin. drst. volm: n2y detections count cor trlE83I appiy :o seletion 在场景列表,我们双击接近传感器的名字,这样我们就可以编辑其名称。我们输入 bubble Rob sensingNose,然后按冋车 IuIs Fluent h同的912.-k(t=0=(-D Selected objects @ clear( scene1)Ⅶ a Last selected ob cname BubaleROB Ncse tp RuhhlFRnb Last selected ob edt↓ Froi mity senso·〔cne Last selected ob ech position x:+01000y+EU:+012[0 分 BubbleRS3Aos∈ Last selected ob ec orientate +0000b:+09000g+]900 e DofaulLightB C DefaultLightD 田0 ResizableFloo55 我们选择 bubbleRob sensing Nose,然后ctr|+选 bubblerob,然后单击[菜单栏->编辑->做 最后选定的对象的继承者。 这个操作将会把传感器安装到机器人的主体上。我们也可以在场景列表拖拽 bubble Rob sensingNose到 bubbler。 这就是我们现在有: Tnni* Plugins Ardi-ons 5 learn (scene 1) IL4 Last selected ob ect name BubaleROB Ncse Last selected ob ea positio 4y BubblcRO3-Mos Lost selected ob edt orientatio n0g0k.n0900g1390 H DefauliCariera C DefoullLightA 2 DetoullLighte e delaullLighD 三,添加轮子和电机 接下来,我们开始设计 Bubble rob的轮子。我们与[菜单栏->文件->新建场景][ Menu bar- Fi|e-> New scene]一个新的场景 通常来讲在模拟器中操作多个场景是非常容易的。我们添加一个尺寸(0.08,0.08,0.02),原 始的圆柱体。安装在 Bubblerob的身上,我们使能该圆柱体可碰撞,可衡量,可渲染和可探 测属性( Collidable, Measurable, Renderable and detectable) Ls FETE 色巴 JOseP Se ectedob ects 圆 yodels household e new scene(scene 2) e nature SW DefauHComera Pimitive cylinde □othr So DofauliLightb Peop e C DefaulLighte 8.000pe02 ·Ld思患 DetaulLightL 02Y-ELLdivisions □ erice 田感 Resizableficor5_23圖 2-ize:=] 000 Z_Lbd1sn思 已xaga E]0- XYZCameraPFo side HII: I'lHnll Open ends Cone 口 mobile □mitr V Create dyramic and respondable snape y [HE/1 trac ructuro Shape has rcsative vol Inside scaling factor(o 500 3V-REP PRO FDU-wheel-rendering: 17 ms(8. 1 fps)-SIMUI ATION STOPPED xi Suene lierarury Scene Object Properties mples 田0西Res2x or b °s× 2CareroPO>Y Gmsx21 pIcea七西5 √e:ta: nvic:lc durinc ccl hon-mok∈ 1Bct2a5e0r加0ce11n ⊥n。xe1如rae Dont sio as inside -cde. sel Apply to selecticnl 7 nF reninula'cr lall earias aie vision Arsis ta selection object special properties le Cu:: (shaps must bs simp Mod:I de=inion 1 beac Edit model prepertics other I obit/ acde! car transter s accent LNA Assenting AEB爬B140 然后,我们设置了圆柱的绝对位置(0.050.1,0.04)和其绝对方向(-90,0,0)(我们可以在坐 标系和转换对话框做到这“点)。 Object/item position/orientation Position/ Translat:anc Crientation/ station 2-cocrd. [al-5.00002-02 Appiy to selection +1.0000=-01 apply to selection z-cocxd.[a]+4.00035-02 Appiy to selection 县 olt to s白e+m Object itsm translation posi-ion scaling operations Relative t:·) Ter1d Taren f A1a]+.2=+2 [a]+.003=+UU Along Y z[a]+0.0002e+00 Alcns2+:000=-=00 b23mR↑mn 0让5ean12』at1n- rce the西0u5e⊥ttm1dcv:uBe-ne 我们将名称更改为 bubble rob leftwheel我们复制并粘贴轮,并设置副本的绝对Y坐标至01。 我们该副木重命名为 bubbleRob rightWheel 我们选择」两个轮子,将它们复制,再切换回场景1,然后粘贴车轮 现在,我们需要为车轮增加关节(或电机) 我们点击【菜单栏->添加->节点->旋转] Menu bar->Add-> Joint-> Revolute]旋转关节 添加到场景中。 般来说,増加一个新的对象到场景时,对象将出现在世界的原点。我们按下ctrl,然后控 制选 bubble rob leftwheel关节。 2 Ce=0.11 ① st selected objector ilium C Bubble_rght T Bu e Dotal Light F记 jul lir ao- Resizable-Dor3-25a1 在位置和转换对话,在对象/项目的位置,我们单该部分底部的应用,以选择按钮:这个 位」联合左侧车轮的中心

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    pigeon0411 还可以,不错,真有用
    2018-02-06
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    qq_26822197 相当赞,很详细实用
    2017-10-18
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    程2程 就是从官网上下的例子,没有使用价值。
    2017-05-14
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    liang890319
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