ABB六轴机械臂学习报告

所需积分/C币:37 2019-02-23 13:28:48 413KB PDF
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这学期学习了ABB六轴机械臂的基本操作与使用,包括使用RobotStdio编程控制与仿真,以及使用示教器进行现场编程和数字信号通信的配置,将使用方法进行简单的归纳总结与大家分享
置的象限(360度对应四个象限)。前三个值分别对应的轴1,轴4,轴6,cfx取 决于机械臂类型 [9E9,9E9,99,9E9,9E9,99]:附加轴的位置,可以添加6个,现在也没考虑 附加轴所以全部都是9E9。 (2)编程指令 Movel, Move.j 这两条编程指令后边跟的参数都是一样的,不同点在于移动过程中 Movel是 从当前点直线移动到目标位置, Movej指令的移动就不一定是直线了,而是机械 臂所有轴(包括附加轴)同时达到目标位置。关于后边参数的解释为: Move pl, v100, 730, tool1 Movej x, v150, fine, tool2 第一个参数对应的数据类型为 nontarget,即表示目标点的位置。使用 Robotstdio离线编程时能够自动生成对应点的数据,但在使用示教器示教编程 时程序中用*代替对应停止点的坐标,生成对应的数据但是要在 Robotstdio中查 看程序时才能显示出来。第二个参数v100表示速度,最大可写为v700,(实阿 的杋械臂速度太髙惯性就较大,如果底座比铰轻建议使用v50表达模拟流程就 可以)。z30表示拐角处的弧度,如果设定z值那么就不能走直角了,机械臂到 了拐弯处会白动画弧,要走直角就写fine就行。最后一个表小对应的工件坐标 系,没有附加轴时可省略。 编程指令 WaitDI, Waita, Waite。 用于数字信号与模拟信号通信(使用的控制箱没有模拟信号引脚,因此 Waita指令用不到。) Waitdi dio 0: Waitgi gio, 4 程序会在这条语句处等待,直到对应引脚的输入信号得到了对应值程序才会 继续向下运行。 DI表示只有一个数字引脚,只有髙低电平两种状态。GI表示设置一组数字 引脚,按照二进制格式计算值(每个数字引脚都冇对应编号,低编号的引脚对应 二进制数中的低位) 编程指令Set,SetD0, Setto, Reset: 对于数字输出信号比如dol, Set dol;或者 Seto do1,1;设置数字输出引脚do1为高电平 Reset dol;或者 Seto dol,0;设置数字输出引脚dol为低电平。 Setto go2,12;设置组输出信号go2的值为12。 通过数字信号引脚的输入与输出可以控制机械臂与外界控制进程的同步。 、ABB机械臂运动轨迹编程 运动轨迹编程包括 Robotstdio离线编程和示教器编程两种。 (1)使用小教器确定运动轨迹: 打开示教器菜单界面后选择 Program editor就可以看到机槭臂运行的 RAPID语言程序,示教器上边有控制机槭臂运动的把于,按住示教器一侧的橡胶 按钮(一垬橡胶,按钮在里边直接按就行)然后转动把于就可以控制机槭臂的运动, 因为同时只能控制机械臂的三个轴,因此示教器右侧偏下的一个白色按钮可以切 换示教器控制的三个轴(界面右下角的ROB1那里显示1/3表示控制的是1到3 号轴,显示4/6表示控制的是4到6号轴,截图中是4到6号轴)。 是rsms muas Caller juur Tasks rd HToo Mochis Reset dol ENDPROC ve7*,100,tin。, servo PRoC Path 20( MoveJ Target 10, v150, 2100, Servo rot MoveJ Target 20, v150, 2100, servo lwo MoveJ Target 30, v150 4100, servo wRo Movel Target 40 v150 fine se MoveL Target 50, v150, fine, Servo\wO MoveL Targot 60,v150, fine MoveL Target 70, v1.50, fine, SeNo\No istruction Edit Debug Position Declarations 使用示教器将机械臂移动到制定位置后,点击程序編辑界面左下角的Add Instruction选项就可以继续选择要添加进程序中的指令,指令的参数按照默认 参数添加,之后选择该糸程序语句选择Edit选项可以语句进行编辑,只点击一 个参数就可以编辑对应的参数。之后继续移动机械臂到下一个位置,不断添加指 令就可以完成机橄臂运动轨迹的编程 通过这种方式编写程序能够完成运动轨迹的编程,但轨迹中的特殊点都生成 robtarget的具休数据,但是用示教器看的时候是用*号代替的,用 Robotstdio 就可以看到数据了。(示教器有的选择的时候是点一下,有的要点两下,用的时 候点一下不行就再点一下就可以了。) (2)使用 Robotstdio进行运动轨迹的编程 Robotstdio软件的使用有专门的祧频教程,其中路径改变只要选择相应的模 式然后直接使用鼠标拖动就可以∫,这里就不详述了,关于这个软件下边主要写 一下它对于生产线的仿真。 四、IRC5紧凑型控制箱数字信号通讯 要定义数字信号引脚应该先定义I/0板的总线连接,使用示教器进行定义, 进入菜单界面后一次选择 Control pane1-> Configuration-> Devicenet device, 然后选择Ad按钮,出现定义的总线连接的界面,首先在需要修改的绿色参数上 有一行 Use values from template,后边是 Default,改为DSQC652(不同的机 械臂控制线对应的I/0通信板不同,不同的通信板上关于数字引脚和模拟引脚的 数目不同,IRC5紧凑型控制箱使用的是DSQC652,有16个数字信号输入引脚和 16个数字信号输出引脚,没有模拟信号引脚。)改变参数Name起个名字就好, 然后 Address改为10那么定义完成。之后就可以定义输入与输出信号了。 定义输入与输出的数字信号时同样是在菜单中依次选择 Control Panel-> Configuration-> Signal,选择Add,之后会跳出设置数字信号的参数的 表格,首先Name要去个名字,一般输入用di或g加一个编号,输出用do或go 加一个编号,然后参数 Type of signal处有六个选项( Digital Input/ Digital 0 utput/ Analog Input/ Analog0 utput/ Group Input/ Group Output)。参数 Assigned to device选择上边定义的I/O通信板即可, Device mapping选择对 应的引脚号,如果只涉及一个引脚的输入输出那么只要写对应引脚号即可,如果 是组输入与输出,那么要写0-3或者1-5这样的开头和结尾两个引脚。(输入引 脚和输出引脚都各自是从0开始的,他们之间不存在连续的问题。) 在设置好之后需要重启控制器设置才能生效,等全部设置好之后一次重启即 可,每次设置后都会提醒重启,忽略即可,全部设置好后一次重启。 PROC Path 100 Reset dol MoveJ*, v100, tine, Servo Obj: =Workob ject 2 Waitgi gil, l Reset dol MoveL *, v100, fine, Servo\WOb j: =Workob ject. 2 WOb j: =Workob ject. 2 Set dol do1 MoveL * v100, fine, Servo\WOb j -Workob ject 2 MoveL t, v100, fine, Servo \WOb j: =Workob ject 2 Set do1 Waitgi gil, 3: Reset do1 MoveJ * v100, fine, Servo WOb j: =Workob ject 2 ENDPROC

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