波特率:115200
停止位:1位
数据位:8位
奇偶校验:无
数据帧头:55 AA
数据ID:0x10 发送周期:250ms GPS数据
例子:55 AA 10 3A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 98 BD FF FF FF FF FF FF 00 76 84 DF 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0F 27 0F 27 0F 27 0F 27 00 00 00 00 40 00 00 00 00 00 8A 55
3A:数据长度
8A 55:校验和
数据内1-4位:日期和时间
5-8位:经度(10^7,十进制)
9-12位:纬度(同上)
13-16位:海拔(毫米)
17-20位:水平精度估计
21-24位:竖直精度估计
25-28位:总是0
29-32位:ned北速度
33-36位:ned东速度
37-40位:ned下速度
41-42位:位置相对误差DOP
43-44位:竖直相对误差DOP
45-46位:指北相对误差DOP
47-48位:指东相对误差DOP
49位:卫星数量
50位:总是0
51位:固定类型
52位:总是0
53位:固定状态标志
54-55位:总是0
56位:不确定
57-58位:序列号,随消息增长
其中:
1.日期和时间(32位)
前7位:年
8-11位:月
12-16位:日
17-20位:小时————————(日要加1,当小时>7)
21-26位:分钟
27-32位:秒
数据ID:0x20 发送周期:30ms 电子罗盘数据
例子:55 AA 20 06 B8 FB 9D 05 CF FB 45 7D
06:为数据长度
45 7D :校验和
数据内1-2位:有符号x轴数据;
3-4位:有符号y轴数据;
5-6位:有符号z轴数据;
数据ID:0x30 发送周期:2s 版本号:6.0.1.2 硬件ID:6111
例子:55 AA 30 0C 00 00 00 00 02 01 00 06 01 01 01 06 4E 80
0C:为数据长度
4E 80:为校验和
大疆 NazaM v2 gps数据协议
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2017-11-04
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kissgoodbye2012
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