基于51单片机的c语言程序 智能小车系统设计

/******************************************************************************* * 文件名称：kongzhi.c * 说明：本文件为小车控制的c文件 * 功能：1.检测障碍物传感器查询 2.小车的状态控制 * 修改： 无 * 版本：1.0.0 * 作者：YuanDong * 时间：2009.7.14 *******************************************************************************/ #include <AT89X52.h> #define kongzhi_GLOBAL 1 #include <kongzhi.h> uchar PWM_t,PWM_t0; //PWM_t为脉冲宽度(0~100)时间为0~10ms uchar time_count; //定时计数 uint number,number1; uchar flag; //flag为小车状态标志,0:停止,1:前进,2:后退 uchar flag2; //flag2为小车状态恢复寄存区,当小车遇到障碍物停止,等到障碍物排除之后,小车在停止之前的状态就寄存在flag2中 uchar flag3; //flag3为小车避障停止延时标志,初始化为0,等待障碍排除之后赋值为1,开始计时,数秒之后恢复停止前的行进状态 uchar flag4; //--flag4为看门狗复位后状态恢复寄存区 uchar kind = 0; //传感器的种类 /******************************************************** *函数名称：void bizhang() *函数功能：遇到障碍物时的处理函数 *函数入口：无 *函数出口：无 ********************************************************/ void bizhang() { zhang_ai = 1; if(zhang_ai == 0) { flag2=flag; flag=0; while(zhang_ai == 0) { keyboard(); xunji(); stop(); WDT_CONTR=0x3b; } flag3=1; } } /******************************************************** *函数名称：void stop() *函数功能：到达目标点的控制函数 *函数入口：无 *函数出口：无 ********************************************************/ void stop() { stop_1=1; //目标站点1 if(stop_1==0)flag=0; stop_2=1; //目标站点2 if(stop_2==0)flag=0; stop_3=1; //目标站点3 if(stop_3==0)flag=0; } /******************************************************* *函数名称：void xunji() *函数功能：查询传感器反馈回来的路线状况，生成相应代码 *函数入口：无 *函数出口：无 ********************************************************/ void xunji() { uchar jiekou; spy=0xff; if(flag==1) { jiekou=spy&0x0f; switch(jiekou) { /*****左转*****/ case 0x0d:kind=1;break; //0b0000 1101 case 0x0c:kind=2;break; //0b0000 1100 case 0x0e:kind=2;break; //0b0000 1110 /*****右转*****/ case 0x0b:kind=3;break; //0b0000 1011 case 0x07:kind=4;break; //0b0000 0111 case 0x03:kind=4;break; //0b0000 0011 case 0x00:flag=0;break; //0b0000 0000 default:kind=0;break; } } spy=0xff; if(flag==2) { jiekou=spy&0xf0; switch(jiekou) { /*****左转*****/ case 0xd0:kind=3;break; //Ob1101 0000 case 0xc0:kind=4;break; //0b1100 0000 case 0xe0:kind=4;break; //0b1110 0000 /*****右转*****/ case 0xb0:kind=1;break; //0b1011 0000 case 0x70:kind=2;break; //0b0111 0000 case 0x30:kind=2;break; //0b0011 0000 case 0x00:flag=0;break; //0b0000 0000 default:kind=0;break; } } } /******************************************************* *函数名称：void delay() *函数功能：软件滤波，去抖动 *函数入口：无 *函数出口：无 ********************************************************/ void delay() { uchar i,k; for(i=20;i>0;i--) for(k=248;k>0;k--); } /******************************************************* *函数名称：uchar du_lie() *函数功能：读取被按下的键盘的列值 *函数入口：无 k *函数出口：列数 ********************************************************/ uchar du_lie() { if((key&0x0f)==0x07){return 0x01;} if((key&0x0f)==0x0b){return 0x02;} if((key&0x0f)==0x0d){return 0x03;} if((key&0x0f)==0x0e){return 0x04;} return 0x00; } /******************************************************* *函数名称：uchar key_board() *函数功能：键盘识别码读取函数 *函数入口：无 *函数出口：键盘的识别码 ********************************************************/ uchar key_board() { key=0x3f; P2_4=0; if((key&0x0f)!=0x0f) { delay(); if((key&0x0f)!=0x0f){return (0x10|du_lie());} } key=0x3f;P2_5=0; if((key&0x0f)!=0x0f) { delay(); if((key&0x0f)!=0x0f){return (0x20|du_lie());} } return 0x00; } /******************************************************* *函数名称：void keyboard() *函数功能：2*4键盘识别,并判断小车运行状况 *函数入口：无 *函数出口：无 ********************************************************/ void keyboard() { switch(key_board()) { case 0x11:{PWM_t=40;PWM_t0=40;break;} case 0x12:{flag=2;flag4=2;flag2=flag;break;} case 0x13:{flag=1;flag4=1;flag2=flag;break;} case 0x14:{flag=0;flag4=0;break;} case 0x21:{PWM_t=100;PWM_t0=100;break;} case 0x22:{PWM_t=90;PWM_t0=90;break;} case 0x23:{PWM_t=70;PWM_t0=70;break;} case 0x24:{PWM_t=50;PWM_t0=50;break;} default:break; } } /******************************************************* *函数名称：void timer_init() *函数功能：定时器初始化设置 *函数入口：无 *函数出口：无 ********************************************************/ void timer_init() { flag=0;flag3=0; key = 0xFF; TMOD = 0x20; //定时器1为模式2(8位自动重装) TF1 = 0; //清中断标志 TH1 = timer_data; //保证定时时长为0.1ms TL1 = TH1; ET1 = 1; //允许T0中断 TR1 = 1; //开始计数 EA = 1; //中断允许 ENA = 0; //电机禁止 PWM_t = PWM_t0; //看门狗复位后速度恢复 flag = flag4; //看门狗复位后小车状态恢复 } /******************************************************* *函数名称：void IntTime1() interrupt 3 using 2 *函数功能：定时器中断处理，小车行走控制 *函数入口：无 *函数出口：无 ********************************************************/ void IntTime1()interrupt 3 using 2 { time_count++; if(flag3)number++; if(number==6000){number=0;number1++;} if(number1==8){flag3=0;number1=0;flag=flag2;} if(flag==0)ENA=0; //小车停止,flag=0,小车停止标志 if(flag==1) //小车前进,flag=1,小车前进标志 { ENA=1; //PWM波输出使能 DR=0; //直流电机一端接低电平 DR2=0; //直流电机一端接低电平 if(kind==0) //没有传感器检测到黑线,走直线 { if(time_count<PWM_t) {PWM=1;PWM2=1;} else {PWM=0;PWM2=0;} } if(kind==1) //左边第一个传感器检测到黑线 { if(time_count<(PWM_t-20)) {PWM=1;} else {PWM=0;} if(time_count<PWM_t) {PWM2=1;} else {PWM2=0;} } if(kind==2) //左边第二个传感器检测到黑线 { if(time_count<3) {PWM=1;} else {PWM=0;} if(time_count<PWM_t) {PWM2=1;} else {PWM2=0;} } if(kind==3) //右边第一个传感器检测到黑线 { if(time_count<(PWM_t-20)) {PWM2=1;} else {PWM2=0;} if(time_count<PWM_t) {PWM=1;} else {PWM=0;} } if(kind==4) //右边第二个传感器检测到黑线 { if(time_count<3) {PWM2=1;} else {PWM2=0;} if(time_count<PWM_t) {PWM=1;} else {PWM=0;} } } if(flag==2) //小车倒退,flag=2,小车倒退标志 { ENA=1; PWM=0; PWM2=0; if(kind==0) //没有传感器检测到黑线,走直线 { if(time_count<PWM_t) {DR=1;DR2=1;} else {DR=0;DR2=0;} } if(kind==1) //左边第一个传感器检测到黑线 { if(time_count<(PWM_t-20)) {DR=1;} else {DR=0;} if(time_count<PWM_t) {DR2=1;} else {DR2=0;} } if(kind==2) //左边第二个传感器检测到黑线 { if(time_count<3) {DR=1;} else {DR=0;} if(time_count<PWM_t) {DR2=1;} else {DR2=0;} } if(kind==3) //右边第一个传感器检测到黑线 { if(time_count<(PWM_t-20)) {DR2=1;} else {DR2=0;}