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ABB机器人左右码垛详细解说 评分:

PROC main() !主程序   rInitAll;   !调用初始化程序,包括复位信号、复位程序数据、初始化中断等   WHILE TRUE DO   !利用WHILE循环,将初始化程序隔离开,即只在第一次运行时需要执行一次初始化程序,之后循环执行拾取放置动作 IF bReady THEN !利用IF条件判断,当左右两侧至少有一侧满足码垛条件时,判断条件bReady为TRUE,机器人则执行码垛任务 rPick; !调用抓取程序 rPlace; !调用放置程序 ENDIF rCycleCheck; !调用循环检测程序,里面包含写屏显示循环时间、码垛个数、判断当前左右两侧状况等 Wait Time 0.05 ! 循环等待时间,防止不满足机器人动作条件的情况下程序执行进入无限循环状态,造成机器人控制CPU过负荷 ENDWHILE ENDPROC
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ABB机器人码垛程序

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