如何利用视觉示教机械手工具坐标
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2019-07-23
10:38:06
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如何利用视觉施教机械手工具坐标
1.未建立标定之前做工具坐标（假设是下方影像）
a.利用工具向导
1.移动机械手使工具呈现在视野中，让视觉对工具末端做简单处理（例如工具末端是圆则抓取圆
心并捕获对应像素）。
2.按照工具向导在 tool 0 下旋转任意度数，只通过移动 xy 使根据末端像素与之前重合即可制作出
工作坐标。
b．不利用工具向导
1.移动机械手使工具呈现在视野中，让视觉对工具末端做简单处理（例如工具末端是圆则抓取圆
心并捕获对应像素），将该点在 tool 0 下施教为 p1。
2. 在 tool 0 下旋转任意度数，只通过移动 xy 使根据末端像素与之前重合, 将该点在 tool 0 下施教为
p2.
3.运行以下程序即可获取对应工具坐标
'Tool_Num 为设定工具坐标时的工具编号。
'Point1_Number 为第一个 TOOL 0 坐标下保存的第一个点的点编号
'Point2_Number 为第二个 TOOL 0 坐标下保存的第二个点的点编号
Funcon CalcToolCoordTwoPoint(Tool_Num As Integer, Point1_Number As Integer, Point2_Number As
Integer)
Real Line1, theta, Line2, line3, Coor_X, Coor_Y, xTool, yTool, rTool
Line1 = Dist(P(Point1_Number), P(Point2_Number)) / 2
theta = (CU(P(Point1_Number)) - CU(P(Point2_Number))) / 2
Line2 = Line1 / Sin(DegToRad(theta))
Line1 = CX(P(Point1_Number)) - CX(P(Point2_Number))
line3 = CY(P(Point1_Number)) - CY(P(Point2_Number))
theta = Atan2(Line1, line3) - DegToRad(90 - theta)
xTool = Cos(theta) * Line2
yTool = Sin(theta) * Line2
theta = Atan2(xTool, yTool)
theta = theta - DegToRad(CU(P(Point1_Number)))
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