OpenDDS-中文版开发指南Ver3.12.pdf

### OpenDDS 开发指南知识点梳理 #### 一、OpenDDS 概览 **OpenDDS (Open Distributed Processing System)** 是一个高性能、开源的 **DDS (Data Distribution Service)** 实现，广泛应用于实时分布式系统中。该系统由 **Object Computing, Inc. (OCI)** 提供支持，并遵循 **OMG DDS (Object Management Group's Data Distribution Service)** 规范。 **OpenDDS 3.12 版本** 的中文版开发指南涵盖了从基础知识到高级特性的详细介绍，旨在帮助开发者快速上手并深入理解 OpenDDS 的各个组成部分。 #### 二、DCPS 概述与基本概念 - **DCPS (Data-Centric Publish-Subscribe)**：是 OpenDDS 核心架构的一部分，提供了数据为中心的发布/订阅模型。 - **内置主题**：OpenDDS 内置了一些预定义的主题，如 DCPSInfoRepo 配置主题等，用于管理和监控系统状态。 - **服务质量政策 (QoS Policies)**：用于定制数据交互的各个方面，包括可靠性、历史记录、持久性等。 - **听众 (Listeners)**：监听特定事件并执行相应的操作，如数据到达、订阅更改等。 - **条件 (Conditions)**：用于等待特定条件满足时触发某些操作，例如等待数据到达或连接建立。 #### 三、安装与构建 - **安装**: OpenDDS 的安装过程较为简单，通常包括下载源码包、编译安装等步骤。 - **启用或禁用功能**：根据需求选择性地开启或关闭特定功能，如内置主题支持、合规性配置文件支持等。 #### 四、入门示例 - **定义数据类型**: 使用 IDL (Interface Definition Language) 定义数据类型。 - **简单的消息发布者**: 实现一个简单的消息发布程序，包括创建参与者、注册数据类型、创建主题、发布数据等步骤。 - **数据读取器监听器实现**: 实现监听器来处理接收到的数据。 - **数据处理优化**: 包括使用零拷贝读取等技术提高性能。 #### 五、服务质量 (QoS) 政策 - **默认 QoS 策略值**: 提供了默认的服务质量配置值，可以根据实际需求进行调整。 - **生动活泼**: 描述了各种 QoS 策略及其应用场景，如可靠性、历史记录、持久性等。 - **政策示例**: 通过具体示例展示如何配置不同的 QoS 策略。 #### 六、条件和听众 - **通信状态类型**: 如连接建立、数据可用等。 - **主题状态类型**: 关于主题的状态信息。 - **订户状态类型**: 订户相关的状态变化。 - **数据读取器状态类型**: 数据读取器的状态变化。 - **数据写入器状态类型**: 数据写入器的状态变化。 - **听众**: 如主题监听器、数据写入器监听器等，用于监听特定事件。 - **条件**: 如状态条件等，用于等待特定条件的满足。 #### 七、内容订阅配置文件 - **内容过滤的主题**: 允许根据数据内容进行过滤。 - **筛选表达式**: 定义用于过滤数据的表达式。 - **多主题**: 支持同时处理多个主题的数据。 - **主题表达式**: 定义主题的选择逻辑。 #### 八、内置主题 - **内置的 DCPSInfoRepo 配置主题**: 提供系统监控和管理的功能。 - **DCPSParticipant 主题**: 有关参与者的主题。 - **DCPSTopic 主题**: 有关主题的信息。 - **DCPSPublication 主题**: 发布者相关信息。 - **DCPSSubscription 主题**: 订阅者相关信息。 #### 九、运行时配置 - **配置方法**: 包括环境变量、配置文件等多种配置方式。 - **发现配置**: 控制节点间如何相互发现。 - **域配置**: 定义域的属性和行为。 - **传输配置**: 设置数据传输的相关参数。 #### 十、opendds_idl 选项 - **opendds_idl 命令行选项**: 提供了多种用于生成代码的选项。 #### 十一、DCPS 信息库 - **DCPS 信息库选项**: 用于配置信息库的行为。 - **存储库联合**: 支持跨系统的数据共享。 - **联合示例**: 展示如何实现不同系统间的联合。 #### 十二、Java 绑定 - **IDL 和代码生成**: 使用 IDL 文件生成 Java 代码。 - **简单的消息发布者**: Java 版本的实现示例。 - **初始化参与者**: 创建并配置 DomainParticipant。 - **注册数据类型和创建主题**: 注册数据类型并创建主题。 - **创建一个 DataWriter 并注册一个实例**: 创建 DataWriter 并注册实例。 - **配置示例**: 展示具体的配置文件示例。 - **运行示例**: 指导如何运行示例程序。 以上内容总结了 **OpenDDS-中文版开发指南 Ver3.12.pdf** 中的关键知识点和技术细节，对于想要深入了解和使用 OpenDDS 的开发者来说是非常有价值的参考资料。