# rrt_star_global_planner
经过优化在障碍物较少的区域能快速规划出路径，目标点在狭窄又弯曲的地方需要很长时间（测试达到16秒左右）才能规划出路径。
对规划耗时影响较大的是目标点，当目标点在狭窄弯曲的区域时耗时较长。
RRT算法在ROS中的实现.zip
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2022-01-06
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RRT算法在ROS中的实现.zip （204个子文件） 
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