iCAN协议及源代码（C语言编写）

#include "config.h" OS_FLAG_GRP *ican_pevent;//系统消息指针 iCANSLV iCANdeviceList[ICAN_SLV_NUM];//轮训列表 /*******************************************/ #if ican_DRAM_Enalbe INT8U dram[2048];//动态内存 #endif /*******************************************/ INT8U ican_cet,ALL_OVER;//0未连接,1建立连接，2重复id DEVICERCSR myDEVICERCSR; //从站数据逻辑地址表 INT8U deviceinf[32] = { /*类别********************************逻辑地址***********数组中的位置/长度*****/ 0x00,0x01, //生产商ID 0xE0--0xE1 0/2 0x01,0x00, //产品类型 0xE2--0xE3 2/2 0x01,0x00, //产品型号 0xE4--0xE5 4/2 0xE8,0x03, //产品硬件版本 0xE6--0xE7 6/2 0xE8,0x03, //产品固件版本 0xE8--0xE9 8/2 0x80,0x40,0x32,0x03, //序列号 0xEA--0xED 10/4 0x02, //本机节点ID 0xEE 0xff, //CAN波特率 0xff为无效 0xEF 0x31,0x00,0x1C,0x00, //用户特殊波特率 0xF0--0xF3 0xff, //循环模式定时 0xF4 0xff, //主站通讯定时 0xF5 0xff, //状态改变触发使能 0xF6 0xff, //主站地址 0xF7 0xff, //输入输出通道选择 0xF8 0xff, //输入输出配置参数 0xF9 0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff //保留 0xFA--0xFF }; /******************************iCAN申请动态内存************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 *************************************************************************/ #if ican_DRAM_Enalbe void *ican_malloc(INT32U size) {INT8U *p; if(size>0) { p=reg_malloc (size);//申请 if(p==NULL)//内存满 { return (NULL); } else { return p; } } else { return (NULL); } } #endif /******************************iCAN I/O初始化*************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 *************************************************************************/ void ican_io_init(INT8U DI_len,INT8U *p_DI_len,INT8U DO_len,INT8U *p_DO_len,INT8U AI_len,INT8U *p_AI_len,INT8U AO_len,INT8U *p_AO_len) { myDEVICERCSR.DILen=DI_len; myDEVICERCSR.DOLen=DO_len; myDEVICERCSR.AILen=AI_len; myDEVICERCSR.AOLen=AO_len; myDEVICERCSR.pDIData=p_DI_len; myDEVICERCSR.pDOData=p_DO_len; myDEVICERCSR.pAIData=p_AI_len; myDEVICERCSR.pAOData=p_AO_len; } /************************iCAN主站初始化********************************** 作者：张森 日期：2008年4月2日 **************************************************************************/ void master_init() { INT8U i,err; ican_pevent=OSFlagCreate(0,&err); iCANdeviceList[deviceinf[0x0e]].sla_status=3; /*******************************************/ #if ican_DRAM_Enalbe ican_init_mempool (dram,2048);//初始化动态内存 for(i=0;i<ICAN_SLV_NUM;i++) { iCANdeviceList[i].P_DILen =NULL; iCANdeviceList[i].P_DOLen =NULL; iCANdeviceList[i].P_AILen =NULL; iCANdeviceList[i].P_AOLen =NULL; } #else for(i=1;i<=CANXS;i++) { iCANdeviceList[i].DILen=2; iCANdeviceList[i].P_DILen=&Vbuf[10*(i-1)]; iCANdeviceList[i].DOLen=2; iCANdeviceList[i].P_DOLen =&Vbuf[10*(i-1)+2]; iCANdeviceList[i].AILen=4; iCANdeviceList[i].P_AILen =&Vbuf[10*(i-1)+4]; iCANdeviceList[i].AOLen=3; iCANdeviceList[i].P_AOLen =&Vbuf[3*(i-1)+173]; } for(i=CANXS+1;i<6;i++) { iCANdeviceList[i].sla_status=3; } iCANdeviceList[6].DILen=7; iCANdeviceList[6].P_DILen=&Vbuf[50]; iCANdeviceList[6].DOLen=7; iCANdeviceList[6].P_DOLen =&Vbuf[57]; iCANdeviceList[6].AILen=10; iCANdeviceList[6].P_AILen =&Vbuf[198]; iCANdeviceList[6].AOLen=0; iCANdeviceList[6].P_AOLen =NULL; #endif /*******************************************/ CAN_Init(CAN1,5); } /******************************连续读取从站数据命令************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID SourceID 资源ID SubSourceID 子资源ID（当SourceID<0xf9时,忽略子节点地址) length 读取长度 *****************************************************************************/ void ican_read_sla(INT8U DestMACID,INT8U SourceID,INT8U SubSourceID,INT8U length) {INT8U read_sla_buf[2]; if(SourceID<0xf9) { ican_send(DestMACID,0,0x02,SourceID,&length,1); } else { read_sla_buf[0]=SubSourceID; read_sla_buf[1]=length; ican_send(DestMACID,0,0x02,SourceID,read_sla_buf,2); } } /******************************连续读取从站数据响应************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID SourceID 资源ID (如有资源节点请放入*p的第一位) *p的数据长度 *****************************************************************************/ void ican_read_sla_respond(INT8U DestMACID,INT8U SourceID,INT8U *p,INT8U D_long) { ican_send(DestMACID,1,0x02,SourceID,p,D_long); } /******************************连续写入从站数据命令************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID SourceID 资源ID(如有资源节点请放入*p的第一位) *p 写入的数据指针 D_long *p的数据长度 ******************************************************************************/ void ican_write_sla(INT8U DestMACID,INT8U SourceID,INT8U *p,INT8U D_long) { ican_send(DestMACID,0,0x01,SourceID,p,D_long); } /******************************连续写入从站数据响应*************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID SourceID 资源ID ******************************************************************************/ void ican_write_sla_respond(INT8U DestMACID,INT8U SourceID) { ican_send(DestMACID,1,0x01,SourceID,&SourceID,0); //&SourceID只起到格式作用，并不传送 } /******************************建立逻辑链接命令****************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID Cyclicmaster 主站通讯定时参数 ******************************************************************************/ void ican_create_cnnet_sla (INT8U DestMACID) { INT8U create_cnnet_sla_buf[2]; create_cnnet_sla_buf[0]=deviceinf[0x0e]; create_cnnet_sla_buf[1]=deviceinf[0x15]; ican_send(DestMACID,0,0x04,0xf7,create_cnnet_sla_buf,2); } /******************************建立逻辑链接响应****************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID Cyclicmaster 主站通讯定时参数 ******************************************************************************/ void ican_create_cnnet_sla_respond (INT8U DestMACID) { INT8U ican_create_cnnet_sla_respond[4]; ican_create_cnnet_sla_respond[0]=myDEVICERCSR.DILen; ican_create_cnnet_sla_respond[1]=myDEVICERCSR.DOLen; ican_create_cnnet_sla_respond[2]=myDEVICERCSR.AILen; ican_create_cnnet_sla_respond[3]=myDEVICERCSR.AOLen; ican_send(DestMACID,1,0x04,0xf7,ican_create_cnnet_sla_respond,4); } /******************************删除逻辑链接命令****************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID ******************************************************************************/ void ican_del_cnnet_sla(INT8U DestMACID) { ican_send(DestMACID,0,0x05,0xf7,&deviceinf[0x0e],1); } /******************************删除逻辑链接响应****************************** 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID ******************************************************************************/ void ican_del_cnnet_sla_respond(INT8U DestMACID) { ican_send(DestMACID,1,0x05,0xf7,&DestMACID,0);//&DestMACID只起到格式作用，并不传送 } /*********************************复位从站命令********************************* 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID *******************************************************************************/ void ican_reset_sla(INT8U DestMACID) { ican_send(DestMACID,0,0x06,0x00,&DestMACID,1); } /*********************************复位从站响应********************************* 作者：张森 日期：2008年4月6日 参数：DestMACID 目标ID **************************************************