第一本无人驾驶技术书

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所需积分/C币:50 2018-11-25 19:32:25 71.18MB PDF
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刘少山写的第一本无人驾驶技术书,高清,非扫描版,有导航目录,《第一本无人驾驶技术书》深入浅出地讲解了无人驾驶定位导航、感知、决策与控制等算法,深度学习在无人驾驶中的应用,无人驾驶系统软件和硬件平台,无人驾驶安全及无人驾驶云平台等多个主要技术点。
内容简介 无人驾驶是一个复杂的系统,涉及的技术点种类多且跨度大,入门者常常不知从何入手。 本书首先宏观地呈现了无人驾驶的整体技术架构,概述了无人驾驶中涉及的各个技术点。在读 者对无人驾驶技术有了宏观认识后,本书深入浅出地讲解了无人驾驶定位导航、感知、决策与 控制等算法,深度学习在无人驾驶中的应用,无人驾驶系统软件和硬件平台,无人驾驶安全及 无人驾驶云平台等多个主要技术点。本书的作者都是无人驾驶行业的从业者与研究人员,有着 多年无人驾驶及人工智能技术的实战经验。 本书从实用的角度出发,以期帮助对无人驾驶技术(特别是人工智能在无人驾驶中的应用) 感兴趣的从业者与相关人士实现对无人驾驶行业的快速入门,以及对无人驾驶技术的深度理解 与应用实践。 未经许可,不得以任何方式复制或抄袭本书之部分或全部内容 版权所有,侵权必究。 图书在版编目(C|P)数据 第一本无人驾驶技术书/刘少山等著.一北京:电子工业出版社,20176 ISBN978-7-121-31355-4 Ⅰ.①第…Ⅱ.①刘…Ⅲ.①人工智能一算法一研究Ⅳ.①TP18 中国版本图书馆CIP数据核字(2017)第077646号 策划编辑:郑柳洁 责任编辑:郑柳洁 印刷:三河市鑫金马印装有限公司 装订:三河市鑫金马印装有限公司 出版发行:电子工业出版社 吡京市海淀区万寿路173信箱邮编10006 开本:720×10001/16印张:1375字数:261千字 版次:2017年6月第1版 印次:2017年6月第1次印刷 定价:59.00元 凡所购买电子工业岀版社图书有缺损问题,请向购买书店调换。若书店售缺,请与本社发 行部联系,联系及邮购电话:(010)88254888,8825888 质量投诉请发邮件至zls@phei.com.cn,盗版侵权举报请发邮件至dbq@ephei.com.cn 本书咨询联系方式:010-5126088819,faq@phei.com.cn 好评袭来 本书深入浅出地呈现了无人驾驶这个复杂的系统。书中包括无人驾驶定位与感知算法 无人驾驶决策与控制算法、深度学习在无人驾驶中的应用、无人驾驶系统、无人驾驶云平 台、无人驾驶安全等章节,既宏观地呈现了无人驾驶技术的架构,又很好地深入到无人驾 驶涉及的每个技术点。我相当同意书中的观点:无人驾驶并不是一个技术点,而是众多技 术点的集合。无人车上路行驶的前提是每一个技术点都要做得很好,这就代表在每个技术 点上都有很好的创新机会。例如,在无人驾驶芯片的设计上,使用低能耗的ARM架构加 上不同的加速芯片(GPU、FPGA、DSP、ASIC)在性能与能耗上有很大优势。我仔细读 完本书后,对整个无人驾驶系统架构有了很好的认识,当我想更深入地了解一个技术点时, 本书也提供了很好的文献信息让我深入学习。毫不夸张地说,本书让我在短时间内对无人 驾驶技术有了很好的了解。 ARM董事会成员、全球副总裁、中国区总裁吴昂雄 作为一名科技行业的从业者,我有幸近距离观察了许多所谓的颠覆性技术的生命周期。 我的感受是人们会将一项技术的近期作用无限夸大,对这项技术的长期演化往往估计不足。 这一次大家对“无人驾驶”的态度也一样,大多数人仅仅把“无人驾驶”看成一项技术, 认为只要搞定算法、搞定传感器、搞定云与端的传输等就万事大吉,我们就进入了完全自 动驾驶的时代。我认为这种想法很危险,首先,这是一种发明家而非创新家、投机者而非 创业者的心态;其次,这些人没有充分认识到“无人驾驶”有着极大的安全属性与社会属 性,他们可能会谈到政府管制的问题,但很少考虑人口结构及其背后的消费心理及消费习 第一本无人驾驶技术书 惯问题。这种拿着锤子找钉子的做法对“无人驾驶”的落地很不利。 作为从业者之一,我坚定看好“无人驾驶”这一产业的长期趋势及其巨大的经济与社 会效益,但在短期内,我们除了做好技术准备外,更应该把眼光放长远,虚心地研究市场 研究用户、研究监管者、硏究利益相关方,脚踏实地一步一个脚印,共同实现“无人驾驶” 这一可预见的未来。本书是我读过的有关“无人驾驶”最系统、最严谨的著作,值得有志 于从事此行业的朋友认真阅读。 舜宇光学科技(集团)有限公司总裁、执行董事孙泱 刘少山带领的是一个专业而高效的硅谷精英团队!感谢他们的努力,将神秘高端的无 人驾驶技术拉下神坛,并以庖丁解牛般的专业功底逐层剖析。这本诞生于工业界的无人驾 驶图书,将极大地缩短开发者、爱好者,以及相关人士迅速切入,并深入学习和投身于人 工智能无人驾驶这一热点领域的进程,实属可贵。 CSDN&《程序员》总编孟迎霞 很高兴看到本书书稿,我认为这是一本无人驾驶方面的专业书籍,对技术发展现状 和工业实现都进行了很好的描述,并对未来做出了展望。书中内容包括了各个层面面临的 技术挑战和可能的技术解决方案,特别是在决策控制部分有精彩的描述。我相信本书对 在校学生、研究生,以及工业界相关技术人员都有所帮助 凊华大学教授、博士生导师樊平毅 当前,人工智能引起了全球性的关注,是一个可能改变世界的创新技术。无人驾驶技 术是人工智能领域最重要的分支之一,其涉及的学科众多,是一个融会了大量新技术的工 程实践。本书试图揭开无人驾驶技术的神秘面纱,使读者能够很快建立对无人驾驶技术的 全面认识。本书从工程师的角度出发,全面介绍了无人驾驶技术涉及的核心方向,包括环 境感知、车载传感器、规划控制,等等。书中涉及无人驾驶的多个技术方向自成体系,针 对每个方向中的核心内容讨论了系统的技术思路和解决方案,在很多重要的技术上给出了 颇具深度的细节示例。本书作者有深厚的硅谷工程师背景,作者描述的无人驾驶技术已经 不是象牙塔里的学术,而是贴近社会并即将走进大众生活的新一代科技产品的实践 电子科技大学教授、博士生导师雷维礼 目录 无人车:正在开始的未来 1.1正在走来的无人驾驶 ·····:······················“····.·····.·.····“···· 2 12自动驾驶的分级 1.3无人驾驶系统简介. 14序幕刚启…........18 1.5参考资料 2 光学雷达在无人驾驶技术中的应用 21 2.1无人驾驶技术简介… 21 22光学雷达基础知识 2 23 LiDAR在无人驾驶技术中的应用领域 24 24 LIDAR技术面临的挑战 …26 2.5展望未来 ………28 26参考资料 垂,·面。垂 28 3 GPs及惯性传感器在无人驾驶中的应用 30 3.1无人驾驶定位技术........30 第一本无人驾驶技术书 32GPS简介… .31 33惯性传感器简介….….…. 34 34GPS和惯性传感器的融合. ,36 3.5结论…37 3.6参考资料. 38 4基于计算机视觉的无人驾驶感知系统 39 4.1无人驾驶的感知 39 4.2 KITTI数据集 40 4.3计算机视觉能帮助无人车解决的问题……...142 44 Optical Flow和立体视觉 4.5物体的识别与追踪… 45 4.6视觉里程计算法….47 4.7结论 48 4.8参考资料..49 5 卷积神经网络在无人驾驶中的应用 50 51CNN简介 50 52无人驾驶双目3D感知.… 5 53无人驾驶物体检测….54 54结论 59 55参考资料. 6增强学习在无人驾驶中的应用 6 6.1增强学习简介 62增强学习算法 ··················::······ 6.3使用增强学习帮助决策 68 64无人驾驶的决策介绍...10 65参考资料. 74 目录 无人驾驶的规划与控制 75 7.1规划与控制简介 7.2路由寻径. ∴77 73行为决策. 84 74动作规划 93 7.5反馈控制. 7.6无人车规划控制结语 章垂音·。垂。非·, 105 7.7参考资料. .......105 8 基于ROS的无人驾驶系统 108 8.1无人驾驶:多种技术的集成… 108 82机器人操作系统(ROS)简介 110 83系统可靠性 115 84系统通信性能提升.. 116 8.5系统资源管理与安全性 …117 86结论 118 8.7参考资料 无人驾驶的硬件平台 120 91无人驾驶:复杂系统. …120 92传感器平台 121 93计算平台 140 94控制平台……..150 95结论 157 9.6参考资料.….....158 10无人驾驶系统安全 160 10.1针对无人驾驶的安全威胁 160 10.2无人驾驶传感器的安全 160 103无人驾驶操作系统的安全 162 第一本无人驾驶技术书 104无人驾驶控制系统的安全 ……163 10.5车联网通信系统的安全性…165 10.6安全模型校验方法… 168 10.7参考资料 169 11基于Spa水k与ROS的分布式无人驾驶模拟平台 171 111无人驾驶模拟技术 171 11.2基于ROS的无人驾驶模拟器∴.173 113基于 Spark的分布式的模拟平台… 175 114结论.178 11.5参考资料 ∴178 12无人驾驶中的高精度地图 180 121电子地图分类 …180 122高精度地图的特点…… 183 12.3高精度地图的生产… 185 124无人驾驶场景中的应用.188 12.5高精度地图的现状与结论…… 190 12.6参考资料… …191 13无人驾驶的未来 192 13.1无人驾驶的商业前景 …192 132无人车面临的障碍 194 133无人驾驶产业… 198 134全球化下的无人驾驶… ……203 13.5无人驾驶发展对策…0205 13.6可预见的未来 非音·鲁非,鲁··非非 207 13.7参考资料 208 A VIll 无人车:正在开始的未来 我们已经拉开了全自动无人驾驶的序幕,在幕布之后精彩的未来将如何,让我们先回 顾一下硅谷的发展历史,再以此展望无人驾驶的未来。如图1-1所示,现代信息技术始于 20世纪60年代,仙童电子和 Intel通过硅晶体微处理器技术的创新开创了信息技术的新 时代,这也是硅谷的起源。微处理器技术极大地提高了工业化生产力,推进了现代工业的 发展。20世纪80年代,随着 Xerox alto、 Apple lisa及 Microsoft windows等软件系统的 发展,图形界面被广泛应用,个人电脑的概念出现并开始普及,现代信息技术以此为基础 普惠众人 2020 2015-2020 sairr N U BER 2010-2015 Linked 的勢 2000-2010 Google 1980-2000翻 Microsoft 1960-1980 R≥HL (inte 图1-1现代信息技术发展史

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试读 127P 第一本无人驾驶技术书
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开挖掘机写代码 下载速度好慢
2019-05-17
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