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利用ADAMS进行机器人的轨迹规划

adams

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利用ADAMS进行机器人的轨迹规划,对于adams软件的初学者具有一定的指导意义

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利用

ADAMS

进行机器人的

轨迹规划

轨迹规划的原理

1.1 基本概念

机器人的轨迹规划就是根据作业任务要

求，计算出机器人预期的运动轨迹以及相应的

运动输入规律。

1.2 传统的规划方法

传统的轨迹规划方法实质上是位置反解

问题，即求出机器人的位置反解方程（驱动输

入关于位置输出的函数），然后再将机器人末

端执行器的运动轨迹方程代入反解方程，从而

得到与该运动轨迹相对应的各驱动关节的驱动

参数。

1 ）将机器人

末端参考点的轨迹

曲线的参数方程作

为点驱动的参数，

若参数方程数目小

于自由度数目，需

要对多余的运动参

数进行限制。

1.3 利用 ADAMS 软件进行轨迹规划方法

利用 ADAMS 进行轨迹规划需要用到软

件中的“一般点驱动” 和“样条函数驱动”工具。

图 1 一般点驱动参数设置对话框

2 ）添加驱动并仿真后利用后处理得到

各驱动关节的运动输入的曲线，再利用 spline

工具对曲线采集数据样点，作为驱动输入的参

数。

3 ）删除前面添加的一般点驱动，然后

在各驱动关节上添加驱动，修改驱动参数为样

条函数驱动。

利用 ADAMS 软件进行轨迹规划可不必

再进行位置反解。

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