PCL61x4到PCL61x5的转换说明(日文版).pdf.pdf

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PCL61x4到PCL61x5的转换说明(日文版).pdf.
2-9.亻∽又亍一夕又定義追加 √刁卜刂εν卜機能追加仁小刂、未定義(蔬岀匕值l0εν卜10.11力ScP3,SCP4厶本刂志L大。 PCL61X4∝法、初期状態(RENV3.M614=0)下{"00"、M614-10時|√刁卜刂玉以卜状態¢变化L求寸。 PCL61×5下|、RENV3.M614設定|無効{本刂、常|弓卜刂玉以卜状態变化L隶寸。 2-10. RSDC L又夕乇二夕值上位巳以卜Φ定義变更 RSDC又口一夕勹术亻卜值蔬出L專用L少又夕下寸。 又口一夕>术亻少卜範困上L飞l、0~16,77,215,024E以卜妙、PCL61X4下l未使用0 Ey卜31~24全飞0固定|L飞L志L。 又口一夕宀术亻∽卜手動設定時(RMD.MSDP=1)||、RDP設定值上等L<水刂主寸 又口一攵宀术亻∽卜自動設定時(RMD.MSDP=0)仁|、RDP設定值下苏员才刁乜以卜值(-8,388,608 +8,388,607)小又口一分勹∽术亻卜值⑦初期值{本刂、又夂一卜後出力八儿又|同期Lτ力宀>卜 卩以Lτφ吉、最大τ+16,77,215隶下增加寸石可能性办刂寸。 L力L、RSDC誌出L值七L、-8,388,60800800000h~-1(00 FFFFFFh⑦值上、+8388,608(0080000 6.777,215(00 FFFFFFh)Φ区別办出来志廿飞L。扩、回路内部<l符号付25Eν卜数值厶 Lτ制御Lτ极τ∪、态0下問題苏刂志廿。 子二、PCL61X5交|RSDC①上位E以卜在0固定加占符号拉張变更L飞、符号付32E以卜亓一夕上 Lτ誌孙出廿石大方变更LL尢。数值範团(、-8,388.608(FF800000h)~+16,777,215(00 FFFFFFR 2-11.PA/PB,+DR/-DR動作①停止割刂认孙 RENV2.IE№=1仁寸石上、正常停止/異常停止仁関係割刂达孙( MSTSW.SENI)尔凳生寸石仕樣L尢。 L加L、PCL61×4℃|下記叨3①動作乇一下時|[、彐了下停止時上工弓一停止時|二INT信号力 出力赵礼世飞L大。 ①/儿(PAPB)入力仁刭連統動作(RMD.MD=01h ②2外部信号(+DR/-DR入力連統動作(RMD.MD=02h ③外部信号(DR/DR入力石位置決動作(RMD.MD=56h PCL61×5飞{、上記①乇一下O時二INT信号力出力札寸。 2-12.停止中停止割刂迅孙 PGL61X4<|、RENV2.lEND=10設定下停止中七ST0P彐了>F大(DsTP了>F在書老认七 停止割刂达孙尔凳生LτU丰L。 PCL61×5飞甘停止中(停止割刂达孙凳生LU|LL大。 3/16 3.機能了少刁内容 3-1.機種確認用|ID乇二夕機能左追加 PCL61×4∝怯、機種(LSI名)在確認寸石情報(有刂志廿人∝L大 PCL61×5κ、機種左判断τξ刭ID彐一卜①確認機能态追加匕志∪大。 1D乇二々三又∽F(IDMN:03h)仁藐叶<RMGL又々誌出L彐了丶卜(RRMG:D5h)苍書老认t七 誌出L亓一夕0E以卜31~16邡1D彐一F仁刂志寸。 1D彐一F|、PCL6115苏03E0h、PCL6125小03F0h、PCL6145加0400h下寸。 本扌、PCL61x4τ怙、誌出∪亍一夂①¢卜31~16(3機種七屯0000h[刂扌寸。 3-2.cPU接繞用洌刂⑦儿I/F叨追加 PCL61X4<法SPI-l/F在追加LL土邡、書吉达孙在無視寸刭場合邡颉刂、使用禁止|L末L。 PCL61×5下法SPI-1/F回路①八圹左修正L、SPI-I/F(4線式沙了儿1/F)t使用下末寸 本扌、洌了儿I/F用通信勹口以勹(SCK)周波数、基準勹口以勹周波数①1/1.5以下志¢下寸。 注意】 既存①八L儿I/F七沙刂了儿IF七O切刂替元|、RD,WR廴力端子飞行∪志寸 刂乜以卜解除時丨共仁口一υ八儿Φ時|洌刂⑦儿I/F、子他①時八弓L儿I/F|本刂求寸。 cPU機種l≮τ怯、RD,出力端子①初期状態加刁口一亍亻∽勹(汎用入力术一卜)| ℃btΦ刂寸邡、PCL61×5⑩CS,RD,WR廴力端子了儿了以刁抵抗在内藏L飞L 志寸Φ下八亻U八儿上L飞認識L志亨。 3-3.沙了儿I/F時O孙|使用飞老石共用术一卜①追加 PCL61×5飞沙了儿【/F飞使用寸石時(、一夕八又(00~D15)在使用L志廿人。 子二、16E以卜汎用术一卜七L飞使用老石|L志L九。軸二七|割刂付叶七札汎用 术一卜{尢妁、多軸製品(PCL6125、PCL6145)場合|各軸办共通飞使用L志寸。二0土 二汎用术一卜「共用术一卜」亡表記L、軸上|割刂当与札飞L石汎用术一卜上区别L末寸。 本扌、人出力(Ey卜己上指定飞老寸。 3-4. MSTSW.SENI、 MSTSW.SE0R匕y卜刂七y卜|τ 乂亻又亍一夕又①SENI,SE0RE卜刂乜ν卜方法|、RENV2.MRSTΦ設定τ、謊出L理l 上石自動刂乜外卜上、彐又少卜{次石刂乜以卜①Σ与占办在選捉尔下走隶寸 L加L沙刂了儿八又I/FO場合、RENV2. MRST Ey卜1固定札员九、自動刂乜ψ卜機能甘使用 3-5.REST, RIST L少又夕①刂也以卜℃ 工亏一割刂达办又亍一夕又( REST L少又夕)叨刂乜以卜方法t、RENV2.MRST設定|大飞、 REST L沙 又夂⑦誌出L奶理|石自動刂乜γ卜七、 REST L汐又夕書达理|二3飞指定L土¢卜拦左 刂乜以卜寸手順①£与与加左選抿尔飞吝隶寸。 L加L沙刂了儿八又I/F叨場合、RENV2. MRST Hν卜(1固定札石大妁、自動刂乜ν卜機能甘使用 交去求世。 3=6.EZ入力安使用L九原点復鼎①割刂迟孕追加 RENV2.0RM=1仁寸石七、0RG入力七EZ入力在使用L大原点復鼎仕樣|刂、高速又夕一卜時| 0RG=N滅速在開始L、指定回数①EZ入力二≮刂即停止L志寸邡停止時0速度{確認Lτ心廿人。 子叨土、必扌減速小完了寸员次方本EZ回数在指定寸石必要力刂去寸。 PCL61×4怯、EZ設定回数邡少右<飞減速途中<停止L℃乇槟出¢老志廿心下L尢。 PGL61×5<|、RN2.0RM1Φ高速原点復婦、滅速L砉札寸仁二停止L土時|亻八≯卜割刂达孙态 羌生丈世刭機能在追加LL尢。 4/16 3-7.又夕一卜割刂迟孙⑦追加 又夕一卜彐了∽卜在書达飞加实際|又夕一卜寸石志飞|{、方向变化夕亻又七ERC制御々亻 又完了左待勹τ力b又夕一卜如理左行方大妁0遲延時間力枥刂末寸 PCL61X4下宪際Φ動作開始夂亻ε◇圹在知石怯、動作状態乇二夂(RSTS.CND3~0)Φ確認在繅刂返寸 必要邡枥刂志L大。 PCL61×5仁|、霙際⑦動作開始時|亻八∽卜割刂达在凳生亠廿石機能追加匕志L尢 3-8.現在位置力0弓以于回路安追加 現在位置力勹夂叨弓于回路在2回路追加LL土。(RLTC3,RLTG4) 5/16 4.追加彐又少卜 4-1.ID乇二少彐飞>F COMBO 記号 内容 03h1DM0NRMG三又F1D彐一F在請升出甘而状態L去寸 本彐又>卜書吉达孙直後RMGL$又夂左誌孙出寸七、Ey卜(31~16)機種1D彐一下確認下 老志寸。(PCL61×4℃|1D彐一下志0000h) 機種 機種ID彐一卜 PCL6115 03E0n PCL6125 03F0h PCL6145 0400h 4-2.L又夕制御彐了少F Bit 饒出∪彐又∽下書老达孙彐了>F 内容 名称 長 COMBO 記号 COMBO 記号 環境設定4 32RENV4DFh RRENV4 oH WRENV4 与以手于一夕3 32RLTC3EFhRRLTC3 以于亍一夂4 32RLTC4 FOh RRL TC4 共用术一卜(GP0~15)仕樣設定 16 RGPM FAh RRGPM BAh WIRGPM 共用术一卜(GP0~15)一夂 16RGPDFBhRRGPDBBhWRGPD 4-3.亏吵千3、4制御彐了二卜 COMBO 記号 内容 3Ch LI3E|RLTc30亏y于動作在有効L志寸 3Dh LTG4 E LTC40亏于動作在有効|L求寸 3Eh LI3 DRLTC305%于動作在無効|L寸 3Fh LTC4 )RLTC40亏%千動怍在無効L志寸 6/16 5.追加·变更L沙又夕 機能了y0尢如|、PCL61X4τ未定義飞L大Eν卜(網掛付部分)⑩定義左追加LτU志寸。 PcL61×4①又二互尸儿|(“0’固定上記載L℃枥刂志寸交、PCL61X4用刁卜下問題(凳生L本L 扩下寸邡、動作邡扪加LU丶時l‘0’′〖二③τU石加確認〈拦亠∪。 5-1.RMGL$又夕 1514131211109 8 0000 RMG宁一夕 31302928272625242322212019 17 16 IDDT(ID毛二々值) y卜匕以卜名 内容 31-16 IDDT 1D毛二夕彐了∽卜( I DMON:03h)⑦直後|RRMG彐又∽下(D5h左書老认時 尤付、ID彐一下扔詭孙出世扌寸。廴0他①時⑦誌出L值l0000h寸 5-2.RENV2υ◇又夂(氵刂了儿1/F時叨機能变更) 51413121 10 POFF EOFF[ CSPO! P7M P6M P5M! P4M1! P4NO P3M1[ P3MO[ P2M1! P2MO P1M1[ P1MO! POM1[POMO 31302928272625242322212019181716 MRST i IEND ORMi EZL EZD3 EZD2 EZD1 EZDO PDIR PINF PIM1i PIMO EDIR EINF EIMi EIMO Ey卜E少卜名 内容 31MRST MSTSW,REST,RISTΦ蔬孙出L直後自動刂乜以卜機能Φ制御 0:自動刂乜ψ卜有効1:自動刂也y卜無効 沙刂了儿八又IF0場合(、"1"仁二固定札主寸。 5-2.RENV3L》又々 15141312111 98765432 C2S1 c2s0! ClS1 C1S0 C2RM CU2R LOF2! CU2L C1RM cuIR! LOF1 CulL CU2H! CU1H cIs2! cIS1 31302928272625242322212019181716 0 0 0 0 0i 0 SLCU SLM1! SLMO SYI1 I SYI0 SY03! SYo2[ SY01[ SYoo E兴卜E卜名 内容 25未定義 PCL61X4(M614設定匕y卜下、M614=00時|PCL61X3互摸乇一卜下L六 PCL61×5<{常M614=1厶同心動作|刂、M614E以卜在削除LL尢。 7/16 5-3.RENV4L又夕(L沙又夂O追加) 15141312 10 8 4 2 L4F1i L4F0! L4 MDi L4DT L4TL L4T2[ L4T1 i L4T0 L3F1[ L3F0 i L3 MDi L3DT L3TL i L3T2 L3T1iL3TO 31302928272625242322212019181716 0000。00000000000 Ey卜Ey卜名 内容 2~0L32~L3T0RLT3二亏y于寸百卜刂力信号O選抿 000:無効 001:LTC入力010:0RG入力011:EZ入力 100:P4入力101:P5入力110:P6人力111:P7入力 3 L3TL RLTC3用卜刂力信号有効工以沙選抿 注 0:立下刂工沙 1:立上刂工 4 L3DT RLTc3弓y于寸力勹在選抿L寸 0: COUNTER1(RCUN1) 1: COUNTER2 (RCUN2) L3MD RLTC3用弓于動作乇一F選 7~613F1~3F0RLTC3用卜力入力LTC.0RE.P4~P7)⑦71儿参 0:LTC3E彐了F加LTC3D彐了少下0間1回计亏y于 1:LTC3E彐了F力占LTG3D彐了>FO周|每回亏y 00:了亻儿夕無(入力八儿又幅>CLK周期) 01:3.2us以下八儿又幅①入力|無視L主寸 10:25us 11:200us 注.RENV1.FLTR、RENV2. EINF O設定七(関係刂志世/。 Ey卜Ey卜名 内容 10~814T2~4T0RLTc4亏y于寸卜刂力信号選抿 000:無効 001:LTG入力010:0RG入力011:EZ入力 100:P4入力101:P5入力110:P6入力111:7入力 11L4TL RLTC4用卜刂力信号0有効工以汐選抿 汪 0:立下刂工少沙 1:立上刂工y沙 12 L4DT RLTC4|弓以于寸员力勹∽夂态選抿L志寸 0: COUNTER1(RCUN1) 1: COUNTER2(RCUN2) 13 L4MD RLTC4用弓以于動作乇一下選抿 0:LTG4E彐了>FLTC4D彐了F0周|1回左亏于 1:LTC牦E彐了加占LTC4D彐了>卜0間|每回亏以于 15~14L4F1~L4F0RTC4用卜刂力入力(TC,0RG,EZ,P4~P刀O刁亻儿夕選抿 00:7亻儿夕無(入力八儿又幅>CLK周期) 01:3.2us以下八儿又幅O入力|無視L志寸 10:25uS 11:200us 注.RENV1.FLTR、RENV2. EINF O設定七(関係刂末廿人。 28~31未定義(常0苍設定) 注:卜刂力一信号廴力仕樣态变更L土後|二亻礻一了儿彐又少下(LT03E、LTG4E)在書达七場合 必叽L3F(L<(L4)下設定札飞凵石刁亻儿夕一時間絰過左待大後上L飞<虍L。释過 前亻衣一习儿口又少F在書吉达七余分女亏ν于動作力光生L末寸。 待右時間在短縮寸石|(、刁亻儿夕一設定在“00″Lt状態不卜刂力一信号人力仕樣在变更L、 再度了亻儿夕一值拦计左变更L<忙U、(刁亻儿夕一設定力"00"0場合、刁4儿夕時間刂L汐 又夕八⑩書ε达孙時間長U\尢次、時間待右处理加不要厶右刂隶寸) 8/16 5-4. RIRQ L汐又夕(Ey卜定義0追加) 151413 12 oi IRBY! IREZ i IRSA IRDR IRSD IROL i IRLT IRC2 i IRC1i IRDE IRDS IRUE i IRUS IRNMiIREN 31302928272625242322212019181716 000000000000001R413 Ey卜Ey卜名 内容 13 IREZ REN2.0RM=10高速原点復鼎飞、減速途中飞停止時 14 動作中仁。時(又夂一卜時) 15未定義 常|0老設定) 16 IRL3 RLTC3~0元于時 17RL4 RLT4A0以千時 31~18未定義(常(二0在設定) 5-5.RLTc3U$又夕(L又0追加) 亏ν于30記憶亍一夕下寸。(誌孙出L專用) 31 28 24 20 12 数值範困|、-2,147,483,648~+2,147,483.647下寸 5-6.RLTc4L沙夕(L$又夕0追加) 弓ν于40記憶亍一夕飞寸。(尕出L專用) 28 24 20 16 0 数值範围、-2,147,483,648~+2,147,483,647寸 9/16 5-7. RSTS L汐又夕(Ey卜定義追加) 15 1312 109 SINP i SDIN! SLTC i SDRM SDRP SEZ SERC i SPCS SEMG SSTP i SSTA SCD CND3 CND2 CND1[ CNDO 31302928272625242322212019181716 000000000年40842838280R Ey卜Ey卜名 内容 17 SL3E 1:RLTC3以千可能状態(LT3E彐了卜書老达孙~LTC3D叉下書老达办) 18 SLc 1:RLTG3^初回亏以于完了(LTC3D了>下飞刂乜y卜) 19 RLTG3O值变化時卜少儿变化(LC3D三了下可乜少卜) 20SL4E 1:RLTC4亏以于可能状態LTC4E又少下書老达孙~LTC4D彐又>下書老达子) SL4C 1:RLTG4~初回号以于完了LTC4D彐又下刂乜以卜) 22SL4F RLTG40值变化時卜分儿变化(LT4D三了>下刂七卜) 31~23未定義 (常|"0″态設定) 又亍一夕又变化夕亻三>分 ①RENV4.L3MD=0,RENV4.L3TL=1①時 SL3E SL3C SL3F 卜力力_「L RLTC3 2RENV4. L3MD=1, RENV4 L3TL=1 (Af SL3E SLc SL3F 卜力力「L ”「”「 RLTC3 10/16

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