车载组合导航系统的卡尔曼滤波器的设计（论文）

本文研究了全球定位系统和航位推算系统的原理，分别对GPS子系统、航位推算子系统和GPS／航位推算组合导航系统进行建模，并离散化。通过运动载体的“当前”加速度统计模型和本文建立的系统模型，推导出GPS子系统、航位推算子系统和GPS／航位推算组合系统的卡尔曼滤波方程。通过三个子系统的仿真实验，分析得出：系统滤波后比滤波前误差更小、曲线更平滑。GPS／航位推算组合导航系统比单独的GPS子系统、航位推算子系统性能更好、精度更高。