与建模与控制的平衡轮式自主本文讨论
移动机器人。对于按揭证券动力学建模软件工具Matlab - SimMechanics
被使用。该模型派生自动从几何，拓扑描述
MBS是用于控制的目的（为状态空间的局部线性化控制的测试，
非线性系统LQR的控制），也可以作为一个参考，在分析
模型的制订全球反馈线性化。这种双加速度计作为
一对倾斜传感器和处理方法是感官描述了。
这种方法是基于对非线性方程迭代求解。控制使用
状态空间器（LQR）和反馈线性化进行了比较。而且，影响
传感器的噪声和延迟实施该模式进行了讨论。最后，
解决办法是对真实的物理验证通过硬件手段控制在模型
环（HIL）
