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工业机械手与视觉技术模拟实操任务书.doc
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工业机械手与视觉技术模拟实操任务书.doc
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2013 年全国职业院校骨干教师技能培训班
“工业机械手与视觉技术〞
模拟实操任务书
选手须知:
1. 任务书共:15
页,如出现任务书缺页、字迹不清等问题,请及时向裁判示意,
并进展任务书的更换。
2. 参赛团队应在 4 小时内完成任务书规定内容;选手在竞赛过程中创立的程序
文件必须存储到指定磁盘目录及文件夹下,未存储到指定位置的运行记录或
程序文件均不予给分。
3. 选手提交的试卷用工位号标识,不得出现学校、XX 等与身份有关的信息,
否那么成绩无效。
4. 由于错误接线、操作不当等原因引起 PLC、机械手控制器、智能视觉系统、
RFID 系统、变频器、电机驱动器、和直流电源损坏,将取消选手竞赛资格。
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一、设备组成及展示
比赛设备包含六自由度工业机械手、智能视觉检测系统、RFID 数据传输系统、PLC 控
制系统及一套供料、输送、装配、仓储、工装机构,可以实现对高速传输的工件进展分拣、
检测、搬运、装配、存储等操作。
图 1 比赛设备
二、比赛设备当前工作情况描述:
比赛设备除了任务中需要完成的安装、接线工作外,其余器件、电路、气路均已按电气
原理图的连接要求装配、连接、调试正常。比赛提供一套根本控制程序〔PLC 程序及工业机
械手程序〕,在完成实操任务中的安装、调整及接线的工作前提下,根本控制程序能完成的
工作如下:
1.上电后按下面板上的“复位〞键 3 秒,程序开场复位,机械手回到初始位置,各气缸
退回。复位完成后“运行指示灯〞闪烁。
2.按下面板上的“开场〞键,机械手运行到等待位置,工件盒出料库检测到有盒子,且
出料台无盒子时,向外推出一个。工件盖出料库的运行与此一样。
3.机械手夹取三个工件盒到 3 个装配台上。
4.机械手夹取吸盘工装。
5. 工件料库检测到有工件后,四个料库分时各自推出一个工件。被推出的工件由环形
输送线向前传送,到达直线输送单元,由机械手进展追踪抓取并装入到工件盒中〔没有进展
RFID 信息读取〕。接着机械手回到等待位置,继续抓取下一个工件,直到装配 12 个工件
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到 12 个工位中〔工件放置的位置顺序固定为装配台 1 号到 3 号,工位 1 号到 4 号〕。
6.机械手夹放回吸盘工装。
7. 三个工件盒内都已装配完 4 个工件后,机械手将三个工件盒逐个装上工件盖,并搬
运到仓库空位置。
8.机械手停留在重复工作的等待位置,等待下一轮作业。
三、需要完成的工作任务
请选手根据给定的技术资料,在 4 个小时内,完成比赛设备局部电气线路连接、PLC 控
制程序、机械手控制程序的编写、智能视觉流程编辑、系统调试等任务。
需要完成的控制流程及相关规定如下:
1、 工件装配流程编辑软件给 PLC 下发工件装配流程,PLC 对装配流程进展保存,用以重复
装配。工件有不同编号、颜色、高度之分,此处规定三个装配台颜色分别为蓝、红、黄,
编号顺序全为 1、2、3、4,高度全为低的工件,如图 2。
图 2 工件规定装配流程
2、 系统复位:上电后按下面板上的“复位〞键 3 秒,控制程序开场复位,机械手回到初始位
置,各气缸退回。复位完成后“运行指示灯〞闪烁。
3、 启动:“运行指示灯〞闪烁时,按下“启动〞键,执行以下任务〔可同时进展〕:
工件盒料库检测到有工件盒,出料台检测到是空位,工件盒推料气缸向外推出一个
工件盒;
工件盖料库检测到有工件盖,出料台检测到是空位,工件盖推料气缸向外推出一个
工件盖;
机械手从初始位置运行到工具换装等待位置。
4、 机械手运行到工件盒出料台上方,接着将出料台上的工件盒搬到 3 号装配台上〔应先横
向搬到 1 号装配台上过渡〕,机械手回到工件盒出料台上方等待;工件盒料库检测到有
工件盒,工件盒推料气缸向外推出下一个工件盒。
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gjmm89
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