51单片机控制电调驱动无刷电机

/*这是我用4个30A的电调控制4个1000kv无刷电机的单片机程序
  可以实现无刷电机循环加速减速
可以粘贴到keil再用 */


#include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit ESC1=P2^0;  //电调1
sbit ESC2=P2^1;  //电调2
sbit ESC3=P2^2;  //电调3
sbit ESC4=P2^3;  //电调4

uchar code sz1[]={11,14,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26,27,28};    //70us进入一次
uchar FLAG_JS=0; //基数
uchar FLAG_PWM; //控制脉宽和占空比
uchar FLAG_sz1; //数组底数

//延时
void delay1ms(uchar z)   
{
    uchar a,b,c;
    for(c = z ;c > 0 ;c--)
        for(b = 142 ; b > 0 ;b--)
            for(a = 2 ;a > 0 ;a--);
}
//定时器初始化
void IT0_star()
{
    EA=1;