技术参考手册
RAPID指令、函数和数据类型
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Workspace R15-2 version a20
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技术参考手册
RAPID指令、函数和数据类型
RobotWare 6.02
文档编号: 3HAC050917-010
修订: B
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Se-721 68 Västerås
瑞典
目表
17手册概述 .............................................................................................................................................
191 指令：
191.1 AccSet－降低加速度 ...........................................................................................
211.2 ActEventBuffer - 事件缓冲启用 .............................................................................
231.3 ActUnit - 启用机械单元 ........................................................................................
251.4 Add-增加数值 ....................................................................................................
271.5 AliasIO - 确定I/O信号以及别名 ..............................................................................
291.6 AliasIOReset-重置I/O信号以及别名 ........................................................................
311.7 ":=" - 分配一个数值 .............................................................................................
331.8 BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位 .................................................
361.9 BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位 ................................................
391.10 BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号 ....................................................................
411.11 Break - 中断程序执行 ..........................................................................................
421.12 CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序 ................................................................
441.13 CamFlush - 从摄像头删除集合数据 ........................................................................
451.14 CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数 .......................................................
471.15 CamGetResult - 从集合获取摄像头目标 ..................................................................
491.16 CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头 ..................................................................
511.17 CamReqImage - 命令摄像头采集图像 .....................................................................
531.18 CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据 ..............................................................
551.19 CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数 .......................................................
571.20 CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式 .....................................................
581.21 CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式 ...........................................................
591.22 CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头 .....................................................
611.23 CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕 ..........................................................
621.24 CancelLoad - 取消模块加载 .................................................................................
641.25 CheckProgRef - 检查程序参考 ..............................................................................
651.26 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整 ...........................................................
711.27 Clear - 清除数值 ................................................................................................
721.28 ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存 ...................................................................
741.29 ClearPath - 清除当前路径 ....................................................................................
771.30 ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容 ........................................................
791.31 ClkReset - 重置用于定时的时钟 ............................................................................
801.32 ClkStart - 启动用于定时的时钟 ..............................................................................
821.33 ClkStop - 停止用于定时的时钟 ..............................................................................
831.34 Close - 关闭文件或者串行通道 ..............................................................................
841.35 CloseDir - 关闭路径 ............................................................................................
851.36 Comment - 备注 ................................................................................................
861.37 Compact IF - 如果满足条件，那么...（一个指令） .....................................................
871.38 ConfJ - 接头移动期间,控制配置 .............................................................................
891.39 ConfL - 线性运动期间,监测配置 .............................................................................
911.40 CONNECT - 将中断与软中断程序相连 ....................................................................
931.41 CopyFile - 复制文件 ...........................................................................................
951.42 CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容 ........................................................
971.43 CorrClear - 移除所有修正发电机 ............................................................................
981.44 CorrCon - 与修正发电机相连 ................................................................................
1031.45 CorrDiscon - 与修正发电机断开 ............................................................................
1041.46 CorrWrite - 写入修正发电机 ..................................................................................
1051.47 DeactEventBuffer - 事件缓冲启用 ..........................................................................
1071.48 DeactUnit - 停用机械单元 ....................................................................................
1091.49 Decr - 减量为1 ..................................................................................................
1111.50 DitherAct - 促使软伺服抖动 ..................................................................................
1131.51 DitherDeact - 促使软伺服停止抖动 .........................................................................
1141.52 DropSensor - 使物体落于传感器上 .........................................................................
1151.53 DropWObj - 使工件落于传送带上 ...........................................................................
1161.54 EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动 .................................................
技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 5
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