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VREP环境中UR5机械臂配置文件
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2018-03-09
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VREP与MATLAB进行联合仿真时,需要针对机械臂的参数进行设置,才能通信成功。
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-- This is a threaded script, and is just an example!
threadFunction=function()
while simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop do
--read joints data from simulink
result,data=simExtShareMemoryRead(UR5_data)
UR5_torque=simUnpackFloats(data,0,6,0)
for i=1,6,1 do
if UR5_torque[i]>0 then
simSetJointTargetVelocity(UR5_jointhandle[i],0.05)
elseif UR5_torque[i]<0 then
simSetJointTargetVelocity(UR5_jointhandle[i],-0.05)
else
simSetJointTargetVelocity(UR5_jointhandle[i],0)
end
simSetJointForce(UR5_jointhandle[i],math.abs(UR5_torque[i]))
end
--show ur5 joint torque
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT1: "..UR5_torque[1].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT2: "..UR5_torque[2].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT3: "..UR5_torque[3].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT4: "..UR5_torque[4].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT5: "..UR5_torque[5].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT6: "..UR5_torque[6].."\n")
--send ur5 joint angle and velocity to simulink
local joint_q={-1,-1,-1,-1,-1,-1}
for i=1,6,1 do
threadFunction=function()
while simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop do
--read joints data from simulink
result,data=simExtShareMemoryRead(UR5_data)
UR5_torque=simUnpackFloats(data,0,6,0)
for i=1,6,1 do
if UR5_torque[i]>0 then
simSetJointTargetVelocity(UR5_jointhandle[i],0.05)
elseif UR5_torque[i]<0 then
simSetJointTargetVelocity(UR5_jointhandle[i],-0.05)
else
simSetJointTargetVelocity(UR5_jointhandle[i],0)
end
simSetJointForce(UR5_jointhandle[i],math.abs(UR5_torque[i]))
end
--show ur5 joint torque
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT1: "..UR5_torque[1].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT2: "..UR5_torque[2].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT3: "..UR5_torque[3].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT4: "..UR5_torque[4].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT5: "..UR5_torque[5].."\n")
simAuxiliaryConsolePrint(UR5_consoleHandle,"JOINT6: "..UR5_torque[6].."\n")
--send ur5 joint angle and velocity to simulink
local joint_q={-1,-1,-1,-1,-1,-1}
for i=1,6,1 do
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