Tsai两步法先利用线性变换方法求解摄像机参数，再以求得的参数作为初始值，考虑畸变因素，利用非线性优化方法进一步提高标定精度

111.000000 76.000000 172.000000 82.000000 240.000000 87.000000 300.000000 92.000000 365.000000 98.000000 423.000000 103.000000 486.000000 109.000000 542.000000 113.000000 604.000000 118.000000 658.000000 123.000000 716.000000 129.000000 769.000000 133.000000 826.000000 138.000000 876.000000 142.000000 931.000000 148.000000 980.000000 152.000000 1033.000000 157.000000 1080.000000 161.000000 1132.000000 166.000000 1177.000000 170.000000 1226.000000 175.000000 1269.000000 179.000000 1317.000000 183.000000 1359.000000 187.000000 1405.000000 191.000000 1446.000000 195.000000 110.000000 133.000000 171.000000 139.000000 239.000000 144.000000 300.000000 150.000000 365.000000 155.000000 423.000000 159.000000 486.000000 164.000000 542.000000 168.000000 603.000000 173.000000 657.000000 177.000000 716.000000 182.000000 769.000000 186.000000 826.000000 190.000000 876.000000 194.000000 932.000000 199.000000 980.000000 203.000000 1033.000000 207.000000 1080.000000 211.000000 1132.000000 215.000000 1177.000000 219.000000 1227.000000 224.000000 1270.000000 227.000000 1317.000000 231.000000 1360.000000 235.000000 1406.000000 238.000000 1446.000000 242.000000 108.000000 199.000000 170.000000 204.000000 238.000000 208.000000 298.000000 212.000000 364.000000 217.000000 422.000000 221.000000 485.000000 226.000000 542.000000 229.000000 603.000000 233.000000 657.000000 237.000000 716.000000 241.000000 769.000000 245.000000 826.000000 249.000000 877.000000 252.000000 932.000000 256.000000 981.000000 260.000000 1034.000000 264.000000 1081.000000 267.000000 1133.000000 271.000000 1178.000000 274.000000 1227.000000 278.000000 1270.000000 282.000000 1318.000000 285.000000 1361.000000 288.000000 1407.000000 291.000000 1447.000000 294.000000 108.000000 258.000000 169.000000 262.000000 237.000000 266.000000 298.000000 270.000000 363.000000 274.000000 421.000000 277.000000 485.000000 281.000000 541.000000 284.000000 602.000000 288.000000 657.000000 291.000000 716.000000 294.000000 769.000000 298.000000 826.000000 301.000000 877.000000 304.000000 933.000000 308.000000 981.000000 311.000000 1034.000000 315.000000 1082.000000 317.000000 1134.000000 321.000000 1179.000000 324.000000 1228.000000 327.000000 1271.000000 330.000000 1319.000000 333.000000 1361.000000 336.000000 1408.000000 339.000000 1448.000000 341.000000 106.000000 323.000000 168.000000 327.000000 237.000000 330.000000 297.000000 333.000000 363.000000 336.000000 420.000000 340.000000 484.000000 343.000000 540.000000 345.000000 602.000000 349.000000 656.000000 351.000000 716.000000 355.000000 769.000000 357.000000 827.000000 360.000000 878.000000 363.000000 933.000000 366.000000 981.000000 369.000000 1035.000000 372.000000 1083.000000 374.000000 1135.000000 377.000000 1180.000000 379.000000 1229.000000 382.000000 1272.000000 385.000000 1320.000000 387.000000 1362.000000 389.000000 1409.000000 392.000000 1449.000000 394.000000 105.000000 383.000000 168.000000 386.000000 236.000000 388.000000 296.000000 391.000000 362.000000 394.000000 420.000000 396.000000 483.000000 399.000000 540.000000 401.000000 602.000000 404.000000 656.000000 406.000000 716.000000 409.000000 769.000000 411.000000 827.000000 413.000000 877.000000 415.000000 933.000000 418.000000 982.000000 420.000000 1036.000000 423.000000 1083.000000 425.000000 1135.000000 427.000000 1180.000000 429.000000 1230.000000 432.000000 1273.000000 434.000000 1321.000000 436.000000 1363.000000 438.000000 1410.000000 440.000000 1449.000000 441.000000 104.000000 448.000000 167.000000 450.000000 235.000000 453.000000 296.000000 455.000000 361.000000 457.000000 419.000000 459.000000 483.000000 461.000000 540.000000 463.000000 602.000000 465.000000 656.000000 467.000000 716.000000 469.000000 769.000000 471.000000 827.000000 472.000000 878.000000 474.000000 934.000000 477.000000 982.000000 478.000000 1036.000000 480.000000 1084.000000 482.000000 1136.000000 483.000000 1181.000000 485.000000 1230.000000 487.000000 1273.000000 488.000000 1322.000000 490.000000 1364.000000 491.000000 1411.000000 493.000000 1450.000000 494.000000 104.000000 508.000000 167.000000 510.000000 234.000000 511.000000 295.000000 513.000000 361.000000 515.000000 419.000000 516.000000 483.000000 518.000000 539.000000 519.000000 601.000000 521.000000 656.000000 522.000000 716.000000 524.000000 769.000000 525.000000 827.000000 526.000000 878.000000 528.000000 934.000000 529.000000 983.000000 530.000000 1037.000000 532.000000 1084.000000 533.000000 1137.000000 534.000000 1181.000000 535.000000 1231.000000 537.000000 1274.000000 538.000000 1323.000000 539.000000 1365.000000 540.000000 1411.000000 541.000000 1451.000000 542.000000 103.000000 574.000000 166.000000 575.000000 233.000000 576.000000 294.000000 577.000000 360.000000 579.000000 418.000000 580.000000 483.000000 581.000000 539.000000 582.000000 601.000000 583.000000 656.000000 583.000000 716.000000 584.000000 769.000000 585.000000 827.000000 586.000000 879.000000 587.000000 934.000000 588.000000 983.000000 589.000000 1037.000000 589.000000 1085.000000 590.000000 1137.000000 591.000000 1182.000000 591.000000 1232.000000 592.000000 1275.000000 593.000000 1323.000000 593.000000 1366.000000 594.000000 1412.000000 594.000000 1452.000000 595.000000 102.000000 634.000000 165.000000 634.000000 233.000000 635.000000 294.000000 636.000000 360.000000 636.000000 418.000000 637.000000 482.000000 637.000000 539.000000 638.000000 601.000000 638.000000 656.000000 639.000000 716.000000 639.000000 769.000000 640.000000 828.000000 640.000000 879.000000 640.000000 935.000000 641.000000 984.000000 641.000000 1038.000000 641.000000 1085.000000 641.000000 1138.000000 642.000000 1183.000000 642.000000 1232.000000 642.000000 1276.000000 642.000000 1324.000000 642.000000 1366.000000 642.000000 1413.000000 642.000000 1453.000000 642.000000 102.000000 700.000000 165.000000 700.000000 233.000000 700.000000 293.000000 700.000000 359.000000 700.000000 418.000000 700.000000 482.000000 701.000000 539.000000 701.000000 601.000000 701.000000 656.000000 700.000000 716.000000 700.000000 769.000000 700.000000 828.000000 700.