松下伺服A5通讯手册

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松下伺服通讯手册,主要说明了松下伺服A5系列如何与计算机通讯。及相关的设置。看完后就可以和伺服通讯了。
4.通信 规格 1在使用之前 ■RS485通信 用RS485通信连接1台主机和数台MNSA5设备,设定各MNSA5的P531为1~127。 准 备 Rs485 9o99 RS485 网团Rs456画Rs457 模块|D=0 (x2)上升x2 已 (2 主机 最大31轴 连接 Pr531=1 Pr5.31=2 P:5.31=3 Pr5.31=4 4 设 读取数个轴的数据时,进行轴切换时,请设定50ms以上的间隔。 定 5 出现问题时 7资料 7-29 4.通信 规格 通信连接器部的接口 ■主机与Rs232连接 上位控制器 伺服驱动器 5232接口 01相当品 中转 连接器电机 可连接 到任何一方 接器检测头 定位控制器 直线尺单元 大不使用外部光棚尺吋 751701相当品 不连接×5 485+ 迕接器 RS485可连接 到任何一方 中转 连授器检测头 ■主机与RS485连接 上位控制器 伺服驱动器 RS485接 A[M485相当昂 不使用外部光栅尺时 不连接 中转 电机 接器检测 定位控制器 直线尺单元 通信方式 RS232 RS485 全双工、异步模式 半双工、异步模式 2400、4800、9300、19200、 2400、4800、9600、192℃0、 通信码速率 38400、57600、1152000s 38400、57600、115200bps 数据 8位 8 奇偶校验 无 起始位 1位 停止位 位 ●请用Pr529设定上表中的RS232通信码速率,P15.30设定RS485通信码速率。参数更改在控 制电源通电后有效 详细请参照次页通信相关参数清单 4.通信 规格 1在使用之前 通信相关用户参数清单 参数号码 参数名称 设定范围 功能·内容 5.31轴地址 0~127/请设定串行通信时的轴编号。 本参数的设定值对伺服动作无任何影响。 设定RS232通信的通信速度。 0):2400bps]1:48 aLps]2:9600[bps 准 5.29 RS232通信 码速率设定 0~63:1920[bps]4:3840C[bos]5:57600bs5 6:115200[bs 备 变更为控訇电源打开后有效。 设定Rs485通信的通信速度。 Rs485通信 0: 2400Lbps] 1: 48C0Lbps] 2: 9600Lbps 5.30 码速率设定 0~63:19200bps]4:3840C[bos 5760Cbs] 6:115200Lbos 变更为控制电浜打开后有 ●数据传送所需时间,在9600[bps]时,每字节用下式计算 连接 (100/960)×(1+8+1)=1.04[ms/字节] 起始位 停止位 数据 但是,实际通信时间为加上接受命令处理所需时间、电路和收发控制转换所霁时间之和。 4 ■调制编码 设 根据下述代码进行线路控制。 名称 代 功能 定 (发送地址的模块识别字节)05h 发送要求 EOT (发送地址的模块识别字节)04h 接收可能 ACK 06h 肯定应答 NAK 15h 否定应答 5 有需发送程序段时发送。 EOT 可接收程序段时发送。电路在发送ENQ后,接收ECT时转为发送模式 在接收卧NQ后,发送EoT时转为接收模式。 判断所接收稈序段为正常时发送 NAK 所接收程序段异常时发送。正常与异常通过校验和与超时判断。 注意R5通信时0、T在下述棱铁识别字节加1字节,模块识别字节一将P531值作为模块6 D,将7位为1的数据作为模块识别字节。 bit7 bit6 bit5 bit4 bit2 bit 1 bitO 0 0 模块|D 时 模块D:RS485通信时,主机模块ID为0,因北请设定MNAS-A5的Pr5.31为1~127。 资 料 7-31 4.通信 规格 传送序列器 通信协议 RS232 时 主机 MINAS-A5 (2EOT (C4h) l8旧8B ③数据块 接收 数据 (或NAK(15) ⑤ENQ(05) ⑦数据块 发送 8ACK(06h 据 ●Rs485时 主机 MINAS-A5 模块|D:0 ①8h、ENQ(05h) 模块 ②8h、EOT(04h) B888 ③数据块 接收 ②ACK(06h) 数据 (或NA<(15h)) ( ⑥8h、EOT(04h) 出 ⑦数据块 发送 ⑧ACK(06h) 或NAK(15-) ●线路控制 解决传输的方向、竞争。 接收模弌…人接收ENQ,发送EOT后开始。 发送模式…从发送ENQ,接收EOT后开始。 信号收发竞争时一从属方在发送ENQ后等待接收EOT时,如果ENQ接收,则(对方主机) ENQ优先进入接收模式 ●发送控制 如果进入发送模式,则连续发送命令程序段后,转为ACK接收等待。ACK接收时结束发送。 命令字节数传输错误时,出现ACK无应答或在T2以内ACK无接收时,或在接收NAK和ACK 以外的代码时重新运行 重新行从ENQ开始反复进行。 ●接收控制 如果进入接收模式,则连续接收发送稈序段。从最初字节得到命令字节数,持续接收至其字 节数十3止。接收数据总和为零时,视为接收正常,返送ACK。校验和异常或字符间超时时 发送NAK 7-32 4.通信 规格 在 使 用 ■数据块结构 之 物理层的传输数据块结构如卜所示 1字节 准 参数 备 命令字节数( 命令必须的参数数量。 设定Pr5.31值(可读取模块ID、参数号轴名予以确认) Command:控制命令(0~15) 内容因命令不同而异 Check sum:从程序段起始到结束前为止的字节单位之和的2的补码。 接 ■通信协议参数 下列参数为程序段传输的控制参数。这些值可用后述NT命令设定任意值。 4 名称 力能 初始值 设定范围 单位 RS232 设 字符问超时 5(05秒) 1(0.1秒) 10(10秒) 通信协议超时 定 R5485 2(2秒) 0(0ms) 驱动器应答时间 ms RS485 6(6 255 5 RTY 复试限度 (1次) 次 M/S 主/从 0(从设备)0、1(主设备) 是驱动器在模块识别字节与ENQ、EoT之间,或收发数据块中从接收宁符代码开始, 到接收下一个字符代码的容许时间。如果超时则出现超时错误,向发送方返送NAK 是驱动器从发送出ENQ到接收EOT的容许时间。如果超时,则显示为接收方虽非不可 接收状态,但是由于某种理由无法接收ENQ代码,此时,将ENQ代码重新发给接收方。 (复试次数) 从发送EOT到接收到最初的字节为止的容许时间。如果超时,则返送NAK,并结束接 收模式。 从发送检查统计字节到接受ACK为止的容许时间。如果超时,则与接受NAK一样 向接收方再发送ENQ代码。 时 T6..驱动器接收ENQ之后到送出EOT为止的时间、驱动器接收检查统计字节之后刭送出ACK 为止的时间以及驱动接收EOT之后到送出最初的字节为止的时间。 RTY..复算次数的最大值。超过此值时则发生发送错误。 M/S..表示主/从切换。出现(竞争时决定优先权艰 (0表示从设备模式,1表示主设备模式)优先向设为主设备方发送。 资 料 7-33 4.通信 规格 数据通信的具体示例 ■参照绝对位置数据的示例 经由RS232与1台MNAS-A5连接,且RS485通信线连接数台MNAS-A5驱动器,以其中1 台为例,取得模块D三的绝对位詈数据时的通信数据流冋如下所述。 匚结构例 Pr5.31=0 Pr5.3 Pr531=2 Pr531=3 。Rs485四RS485∏RS485「 X2 Rs232 主机 获取绝对位置数据的示例 按时序显示渎取绝对位置数据时的通信数据如下。数据用16进位制表示。 RS232通信 主机 05 _001D22D (ENQ) MINAS-A5(0)< 04 CB 01D2 E○T) (ACK)T(ENQ) 通过Rs485获取数据 (下示※部) 主机 (ACK MINAS-A5(0)+-0311000D8F0000000036 ※[R5485通信 MINAS-A5(0)→「8105 01D22 (ENQ) MINAS-A5 (1) o6[8005 KEOT) (ACK(ENQ MINAS-A5(0) MNAS-A5(1)+0301D20311008F010000 MINAS-A5(0)- 06 (ACK) MINAS-A5(1)+000036 注意取得数据如下。数据结构请参照P748通信命令详细的「绝对式编码器的读取」 多圈数据:0h=0 单圈数据:01HD8h=131032 读取复数轴的数据时,进行轴切换时,请设定50ms以上的间隔。 7-34 4.通信 规格 1在使用之前 ■参数变更示例 更改参数时的通信数据按时序显示如卜。通信大致按①要求获得执行权限、②必须分别写入和 存储参数时、③写入 EEPROM,最后以④开放执行权限的顺序进行 此外,应连接为用户|D=1,直接与主机进行Rs2通信时的连接例如下。数据用16进位制表示。2 ①获得执行权限 准 主机 70 04 备 MINAS-A5(1) 04 010171 (ACK)ENQ ②分别写入参数 主机 060117000200000000E0 (A(ⅨK)(EN() 连接 MNsA5(1)+-|080 04 (EOT) (ACK ③将参数写入 EEPROM 4 主机 04 6 05 000127 设 (EOT (ACK)ENQ) MINAS-A5(1)+-05 10117 E6 定 (EOT) 主机 D8 5 (EOT) MINAS-A5(1)+|06c501012700D7 ACK)(ENQ ④开放执行权限 主机 05[oo70080 04 (ENQ EOT MINAS-A5(1) 04 05 71 (EOT (ACK)(ENQ) 出现问题时 主机 06 (ACK) MINAS-A5(1)<+008D 注意命令详细请参照P740[通信命令详细 7资料 7-35 4.通信 规格 状态转移图 ■RS232通信 发送方接收 大小←命令字节数+3 1字节发送 EOT等待 大小命令字芒数-1 ENQ接收H为从设备时 发送数据块 把ENQ返回接收缓冲发送 接收处理后有发 要求解狳 T2超时 大小为 送要求且左复试 →(接收处理) 复试次数1次计数 检验和发送 次数内 迅Q发送 发送缓沖解除 ACK/NAK等待 虽有发送要求 但超过复试次数 接收ACK以外, ACK接收 复试次数复位 或T2超封 发送要求解除 复算次数1次汁数 复试次数1次计数 2 sto 发送要求解除 发送缓冲解除 空载=ENQ接收等待、或在接受处理中(完毕后有发送要求) 1超时 T2超时 NAK发送、11 接失败 1超时 ENQ (在大小为C时 N4K发送 NAK发送,T2stoo ENQ发送 接收成功 校验和错误) T2 start (在大小为0时 TI start 校验 ACK发送、T1stop 接收数据结束等待 命令字节数等待 剩余数据块接收 命令字节数接收 字节接收 大小←命令字节数+3 T1 start 和命令字节数 1字节接收 大小←大小 和←和+接收文字 接收方

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記得 的特有和(⊙﹏⊙)6或6y有与6y
2019-07-11
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mengyuboshi 资料完整。可以
2019-04-29
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jinhuiqun 谢楼主分享
2016-12-29
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wds611 谢谢楼主分享,先学习!
2016-11-10
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yizongxing2 资料完整。可以
2016-10-30
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DGZL888 松下伺服A5系列通讯编程 ,已学习。
2016-05-23
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NEKIOWANG 松下伺服A5系列驱动编程
2016-03-25
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crywolfwang 正好用得着
2015-07-03
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u010887164 想看一下怎么编程,但这只是说明书其中一章
2015-06-01
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工业智能 可惜资料不够全面。
2015-04-16
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