FANUC机器人系统培训教程(二).pdf

《FANUC机器人系统培训教程(二)》是专为FANUC机器人程序员设计的一份详尽教程，主要涵盖了FANUC机器人系统的程序执行、中断与恢复、手动操作以及I/O控制等方面的知识。 教程讲解了程序中断和恢复的机制。在机器人执行程序过程中，可能出现的中断情况主要有两种：遇到报警或操作人员主动停止。中断状态分为有意中断，如通过急停按钮（UI[1]*IMSTP）、暂停键（UI[2]*HOLD）或ABORT（ALL）（UI[4]*CSTOPI）进行。当发生急停中断时，机器人会立即停止，显示伺服系统关闭的报警代码，如SRVO-001和SRVO-002。要恢复，需消除故障并按RESET键。对于暂停中断，只需重新启动程序即可恢复。 教程介绍了手动执行程序的方法。这包括单步操作和连续操作。在单步操作中，需先将TP（Teach Pendant）开关置于ON，然后移动光标至起始程序行，按下STEP键，再按住SHIFT键和FWD键执行一句程序。连续操作则是取消STEP指示灯，按住SHIFT键和FWD键开始执行整个程序。 第三部分涉及手动I/O控制。用户能手动控制外部设备和机器人间的I/O交互，包括强制输出和仿真输入/输出。强制输出允许用户在I/O画面中选择数字输出，并通过ON/OFF切换状态。仿真输入则允许在无外部设备连接的情况下改变输入信号状态，以便测试I/O语句。 教程讨论了Wait语句的使用。当程序遇到Wait语句且条件不满足时，程序会等待。若需跳过等待，用户需了解特定的操作步骤来继续执行后续程序。 这份教程是学习FANUC机器人系统操作和编程的重要参考资料，它提供了实际操作中可能遇到的各种情况的处理方法，有助于提高程序员在铝加工等应用中的工作效率和安全性。