松下A5伺服 手册 松下A5通讯手册

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松下A5伺服 手册 通讯手册,松下A5系列伺服 通讯手册A5系列
4.通信 规格 1在使用之前 ■RS485通信 用RS485通信连接1合主机和数台MN-A5设各,设定各MNSA5的P5.31为1~127。 准 备 模块|D=0 主机 最大31 3连接 4 设 读取数个轴的数据时,进行轴切换时,请设定50ms以上的间隔。 定 出现问题时 料 4.通信 规格 通信连接器部的接口 ■主机与Rs232连接 上位控制器 伺服驱动器 3232接口 SN75701相当品 中转 连接器 545可连接 到任何一方 连接器检训头 定位控制器 直线尺单元 大不使用外部光栅尺吋, SN5701相当品 不连接 FS48下 迕接器 3485可连接 到任何一方 中转 连授器检则头 ■主机与RS485连接 上位控制器 伺服驱动器 RS4E5接口 相当品 RS485 不使用外部光栅尺时 不连接×5 中转 连接器 电机 接器检测头 定位控制器 直线尺单 通信方式 RS232 RS485 全双工、异步模式 半双工、异步模式 2400、4800、9500、19200、 2400、4800、9600、19200、 通信码速率 38400、57600、115200bps 38400、57600、115200bps 数据 8位 8位 奇偶校验 无 无 起始位 1位 位 停止位 1位 位 ●请用Pr529设定上表中的RS232通信码速率,Pr5.30设定RS485通信码遼率。参数夏改在控 制电源通电后有效。 详细请参照次页通信相关参数清单 4.通信 规格 1在使用之前 通信相关用户参数清单 参数号码 参数名称 设定范围 功能·内容 531轴地址 请设定行通信时的轴编号 本参数的设定值对伺服动作元仁何影响。 设足Rs232通信的通信速度。 0):2400bps]1:4800bps]2:9600[bps] 准 520|Rs232通信 码速率设定 0~63:1920[bps]4:3840C[bos]5:57600bs] 6:115200bos] 备 变更为控制电源打廾后有效。 设定RS485通信的通信速度。 RS485通信 0:2400bps]1:4800bps]2:9600[bps] 码速率设定 0~63:1920bps]4:38400bs15:57600bs5 6:115200[bos 变更为控制电源打开后有效。 ●数据传送所需时间,在9600[bps]时,每字节用下式计算 3连接 (100/9600)×(1+8+1)=1.04[ms/字节] 起始位 停止位 数据 但是,实际通信时问间为加上接受命令处理所需时问、电路和攻发控制转换所需时问之和。 4 ■调制编码 设 根据下述代码进行线路控制。 名称 代 码 功能 定 ENQ 发送地址的模块识别字节)05h 发送要求 EOT (发送地址的模块识别字节)04h 接收可能 06h 肯定应答 NAK 15h 否定应答 ENQ.有需发送程序段时发送。 EOT 可接收程序段时发送。电路在发送ENQ后,接收EOT时转为发送模式 在接收ENQ后,发送EoT时转为接收模式。 判断所接收程序段为正常时发送。 NAK 听接收程序段异常时发送。正常与异常通过校验和与超时判断。 23通信时0、EGT在下述块识学节加字节,椒块识别字节一将P3值作为块6 D,将7位为1的数据作为模块识别字节。 bit7 bit5 bit4 0 0 模决|D 出现问题时 模块忑D:RS485通信时,主机模块D为0,因比请设定MNAS^5的Pr5.31为1~127 资 料 4.通信 规格 传送序列器 ■通信协议 ●Rs232时 主机 MINAS-A5 ①ENQ(05n) ②EOT(C4h) l8旧8B ③数据块 接收 ④ACK(0Gh) 数据 (或NAK(15) DENQ (05n ⑦数据块 发送 数据 (或NAK(15h) ●RS485时 主机 MINAS-A5 模决|D:0 28hE0r(D块 ①8h、ENQ(05h) B888 ③数据块 接收 ACK(06h 数据 (或NA<(15h) ⑤8h、ENQ(05h ( ⑥80h、EOT(04h) 出 ⑦数据块 发送 ⑧ACK(06h) 数据 或NAK(15-) ●线路控制 解决传输的方向、竞争。 接收模式…从接收NQ,发送EOT后开始。 发送模式…八从发送ENQ,接收EOT后开始。 信号收发竞争时一从属方在发送ENQ后等符接收ET时,如果ENQ接收,则(对方主机) ENQ伏先进入接收模式。 ●发送控制 如果进入发送模式,则连续发送命令程序段后,转为ACK接收等待。ACK接收时结束发送。 命令字节数传输错误时,出现ACK无应答或在T2以内ACK无接收时,或在接收NAK和ACK 以外的代码时重新运行。 車新运行从ENQ开始反复进行。 ●接收控制 如果进入接收模式,则连续接收发送稈序段。从最初字节得到命令字节数,持续接收至其字 节数十3止。接收数据总和为零时,视为接收正常,返送ACK。校验和异常或字符问超时时, 发送NAK。 4.通信 规格 1在使用之前 ■数据块结构 物理层的传输数据块结构如下所示 1字节 axIs mode command 准 参数 (N字 备 命令字节数(0~240) 命令必须的参数数量。 Axis 设定Pr5.31值(可读取模块D、参数号轴名予以确认)。(0~127) Command:控制命令(0~15) 内容因命令不同而异 Check sum:从程序段起始到结束前为止的字节单位之和的2的补码。 3连接 ■通信协议参数 下列参数为程序段传输的控制参数。这些值可用后述NT命令设定任意值。 4 名称 力能 初始值 设定范围 单位 5(0.5秒) 设 T1字符间超时 RS232 1(0.1秒) 0.1秒 RS485 0(10秒 T2通信协议超时 1 定 RS485 2(2秒) T6驱动器应答时间 0(0ms) Ims RS485 6(6ms) 2~255 RTY 复试限度 1(1次) 1~8 1次 M/S 主/从 0(从设备)0、1(主设备) 是驱动器在模块识别宁节与ENQ、EOT之间,或收发数据块中从接收宁符代码开始 到接收下一个字符代码的容许时问。如果超时则出现超时错误,向发送方返送NAK。 T2..·是驱动器从发送出ENQ到接收EOT的容许时间。如果超时,则显示为接妆方虽非不可 接收状态,但是由于某种理由无法接收ENQ代码,此时,将ENQ代码重新发给接收方 (复试次数) ·从发送EOT到接收到最初的字节为止的容许时间。如果超时,则返送NAK,并结束接 收模式。 从发送检奎统计字节到接曼ACK为止的容许时闫。如果超时,则与接受NAK一样 闩接收方再发送ENQ代码。 出现问题时 T6..驱动器接收ENQ之后到送出EOT为止的时间、驱动器接收检查统计字节之后到送出ACK 为止的时间以及驱动器接收EOT之后到送出最初的字节为止的时间。 RTY..复算次数的最大值。超过止值时则发生发送错误。 MS..表示主/从切换。出现NQ竞争时决定优先双限 (0表示从设备模式,1表示主设备模式)优先向设为主设备方发送。 料 4.通信 规格 数据通信的具体示例 ■参照绝对位置数据的示例 经由RS232与1台MN∧S-∧5连接,且RS485通信线连接数台MN∧s-A5驱动器,以其中1 台为例,取得模块1D=1的绝对位置数据时的通信数据流问如下所述。 匚结构例 主机 获取绝对位置数据的示例 按时序显示渎取绝对位置数据时的通信数据如下。数据用16进位制表示。 RS232通信 主机 5001c22D 04 (ENG MINAS-A5 (o) 06 CB 01D2 (EOT (∧CK)(ENQ) 通过RS485获取数据 (下示※部) 主机 ACK MINAS-A5(0)+[0311000D8F010000000036 ※RS485通信 MNAS-A5(0)→「8105 001|D2|2D (ENG) MINAS-A5(1) (EOT (ACK) (EN MINAS-A5(0)- MNAs-A5(1)←[0301D20311000008千01000 ∧S∧5(0)→ 06 (ACK) MINAS-A5(1)+[000036 注意取得数据如下。数据结构请参照P748通信命令详纽的「绝对式编码器的读取」。 多圈数据 单圈数据:OFD8h=131032 读取复数轴的数据时,进行轴切换时,请设定50ms以上的间隔。 4.通信 规格 1在使用之前 ■参数变更示例 更改参数时的通信数据按时序显示如下。通信大致按①要求获得执行权限、②必须分别写入和 存储参数时、③写入 EEPROM,最后以④开放执行权限的顺序进行。 此外,应连接为用户|D=1直接与主机进行Rs232通信时的连接例如下。数据月16进位制表示。2 ①获得执行权限 准 主机 010171018c (ENQ) (EOT 备 MINAS-A5(1) 04 01017 (EOT) ②分别写入参数 主机 060117000200000000E0 3连接 MINAS-A5(1)+00 8D 04 EOT (ACK) ③将参数写入 EEPROM 4 主机 04 6 05 0001 7 设 (ACK)(ENQ MINAS-A5(1)+05 0117 0 定 (ENQ) (EOT) 主机 04 (EOT) MNsN5()+[066501012x07 ACK)(ENQ ④开放执行权限 主机 05 08D 04 ENQ (ECT MINAS-A5(1)<H 04 01 (EOT) ACK)(ENQ) 出现问题时 主机 06 MINAS-A5()+008D 资 注意命令详细请参照P740通信命令详细] 料 4.通信 规格 状态转移图 ■RS232通信 发送方按收 大小←命令字节数+3 字节发送 EOT等待 大小←命令字节数1 ENG接收目为从议备时 发送数据块 把ENQ返回接收缓冲发送 接收处理后有发 要末解余 大小为0 送要求且在复试 →(接收处理) 复试次数1次计数 检验和发送 次数内 Q发送 发送缓冲解除 ACK/NAK等待 虽发送要求 但超过复试次数 接收ACK以外, ACK接收 复试次数复位 或T2超封 发送要求鮮除 复算次数1次汁数 复试次数1次计数 T2 stop T2 sto 发送要求解除 发送缓冲解除 空载=ENQ接收等待、或在接受处理中(完毕后有发送要求) T2超时 发送、T1stop 接失败 超时 ENQ 在大八为C时 NAK发洪 NAK发送,2stoo 发送 校验和错误) T I stop 接收成功 T2 start (在大小为0时 T1 start 校验和cK) ACK发送、T1stop 接收数据结束等待 命令字节数等待 剩余数据块接收 命令字节数接收 1宇节接收 大小←命令字节数+3 T1 stat 和命令字节数 TI start、T2stop 大小←大小一 和←和+接收文字 接收方

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mcwillai 非常给力,学到了需要的知识,谢谢分享
2019-03-14
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