8.宋锐:四足仿生机器人研究与思考.pdf

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山东大学机器人研究中心副主任宋锐出席并发表了题为《四足仿生机器人研究与思考 》的演讲。宋锐在演讲中介绍了四足仿生机器人的研究背景,国内国外的研究现状和技术突破,分享了山东大学机器人研究中心的研究成果,以及对机器人研究的展望与思考。
腿足式机器人研究背景与现状 S SUCRO NG UNV Center for Robotics. Shandong university 人与动物,用 他们的腿,可 以到达地面上 任何地方。 山东大学机器人研究中心 腿足式机器人研究背景与现状 S SUCRO NG UNV Center for Robotics. Shandong university 足式动物适于崎岖、冰雪地面上高效运动 骡马野外运输能力 山羊崎岖地形适应能力虎豹熊冰雪地形奔跑能力 优西告 崎岖地形 灌木丛林 砾石地形 冰雪地形 山东大学机器人研究中心 腿足式机器人研究背景与现状 S SUCRO NG UNV Center for Robotics. Shandong university 山东大学机器人研究中心 腿足式机器人研究背景与现状 S SUCRO NG UNV Center for Robotics. Shandong university 与轮式、履带式机器人相比,腿足式机器人具有最强的地形适应能力和运动 灵活性。腿足式机器人一般分为单足、双足、四足或多足机器人。 ■■■■■■ 的单足机器人 动态稳定性和跳跃运动柔顺控制 柔性腿部机构仿生设计 双 足 足 足 山东大学机器人研究中心 腿足式机器人研究背景与现状 S SUCRO NG UNV Center for Robotics. Shandong university 家庭宠物,竞技 家政服务,助老助残 野外危险环境 ■■ 包h ■■■ 小型双足机器人 电机驱动仿人双足机器人 液压驱动双足机器人 步态生成、动态稳定控制、环境感知与人机交互和机器人机 构设计等。 山东大学机器人研究中心 腿足式机器人研究背景与现状 S SUCRO NG UNV Center for Robotics. Shandong university 亿万年生物进化的结果陆生大型动 物基本上都是四足形式 马、骡 猎豹 羚羊 四足哺乳动物在适应复杂地形、运动 灵活性和效率方面具有巨大的优势 综合机构复杂度、稳 大负载能力高动态性复杂环境适应性 定性、负载能力,以 及灵活性,四足机器 人是一种优秀的野外 运动载体。 高性能四足仿生机器人 山东大学机器人研究中心 腿足式机器人研究背景与现状 S SUCRO NG UNV Center for Robotics. Shandong university 自重1220磅(544公斤) 发动机为2冲程卡丁车引擎 负重400磅(180公斤)运行30千米 可持续运行5分钟 ■单腿3个自由度 单腿3个自由度 ■噪声70分贝计划降到60分贝 平坦地采用 bound ing或 gal lop ing ■2014环太平洋军演进行了野外测试步态时速度可到16英里/小时 Boston Pyramis 山东大学机器人研究中心 腿足式机器人研究背景与现状 S SUCRO NG UNV Center for Robotics. Shandong university 下wa gar engineering 机器人与地面交互(滑动) 机器人与地面交互(严重碰撞) 2嚼 cRosion Dynamics 机器人稳定性控制(跌倒) 机器人应急控制(强干扰) 山东大学机器人研究中心

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