基于GNSS UWB的室内外无缝定位方法研究.pdf

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通过比较分析常用的 UWB 定位方法,确定本文使用 UWB TW-TOA 测距进行定位,并对 TW-TOA 测距误差来源进行分析,从理论上推导出 UWB 会受到固定误差和比例误差影响,设计使用有偏卡尔曼滤波鉴别和抑制 NLOS 误差,设计一种改进卡尔曼滤波定位算法,将经过标定和抑制NLOS误差的UWB测距信息作为改进卡尔曼滤波的量测信息,利用实验对上述理论和方法进行验证,结果表现良好,可实现高精度的室内定位。

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