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EtherCAT使用手册

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EtherCAT使用手册，分为若干章节：EtherCAT简介，安装与连接，EtherCAT-EC信息，基于分布时钟的网络同步等
EsTuR 使用手册位置控制模式位置模式的控制字位置模式的状态字位置控制相关参数功能描述位置插补控制模式( 位置插补模式的控制字位置插补模式的状态字位置插补控制相关参数周期性同步位置控制模式( 通讯例程附录对象字典表附录参数参数列表参数详解附录标准接线示例单相交流相交流三相交流三相交流 EsTuR 使用手册简介何谓实现实时控制的基于的开放式网络。具有同时实现超高速和同步控制的动作原理核结构,采用考虑了接线效率的总线拓扑,解决了过多使用集线器,开关的复杂接线形态这课题。最适合用作现场的包括运动控制在内的设备控制用网络。概况技术突破了其他以太网解决方案的系统限制:通过该项技术,无需接收以太网数据包,将其解码,之后再将过程数据复制到各个设备从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据,同样,输入数据也是在报文经过时插入至报文中。整个过程中,报文只有几纳秒的时间延迟。使用了标准的以太网技术,支持几乎所有的拓扑类型,包括线型、树型、星型等,其在物理层可使用双绞线、光纤或者 ,即低压差分信号传输,还可以通过交换机或介质转换器实现不同以太网布线的结合。借助于从站中的专用芯片和主站中读取网卡数据的技术,整个协议处理过程都在硬件中进行。系统可以在内刷新个点,它可以在内交换一帧多达个字节的协议数据,这几乎相当于个数字量输入或输岀。控制个输亼输岀数据均为字节的伺服轴只需要。在此期间,系统更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态,分布时钟技术使周到同步偏差小于产品概述系列伺服驱动器的网络模块实现了通讯(实时以太网通讯),并且在其应用层实现了除了兼容之前的等控制模式,该模块还支持控制模式。用户可以通过设置相应的参数来选择所要实现的控制模式,从简单的速度控制到高速高精度的位置控制都成为可能。技术术语下表中列出了和中所使用的术语。缩写描述自动增物理读取方式:按照从站在网段內的位置来选取从站的存储空自动增物理写入方式:按照从站在网段内的位置来选取从站的存储空间自动增物理读写单个从站自动增物理读和写多从站广播读,读取所以联网从站的物理存储区域广播写,写入所以联网从站的物理存储区域 EsTuR 使用手册缩写描述分布式时钟,使得所以从站获得相同的时间电可擦除只读存储器从站控制器网络状态机协议组织实时工业以太网标准现场总线存储管理单元状态机:初始化状态读取根据逻辑地址选取的一个或多个从站存储空间写入数据到根据逻辑地址选取的从站空间读取或写入数据到根据逻辑地址选取的从站的存储空间状态机:操作状态对象字典过程数据状态机:预操作状态接受状态机:安全操作状态服务数据对象同步管理器,控制对应用存储区的访问发送数据类型下表中列出了手册中涉及的数据类型及其范围数据类型范囤无符号位参数有符号位参数无符号位参数有符号位参数无符号位参数有符号位参数字符串 EsTuR 使用手册通讯规格适用的通讯标准物理层总线连接线缆类双绞线输出邮箱输入邮箱输出过程数据输入过程数据映射到过程数据输出区域映射到过程数据发送区域映射到邮箱状态通讯数据动态映射紧急事件,请求、响应,信息注:不支持与远程分布式时钟() ,模式(可通过配置激活) 支持的周期 (只读) 系统指示灯() 指示灯运行指示灯错误指示灯() 模块结构图 CN 6 CN 5 o● Q 图模块结构图 EsTuR 使用手册指示灯系统指示灯,用来指示模块中软件的状态。指示灯(绿黄) 说明状态描述熄灭长灭未通电或复位状态 On 闪烁黄 Is 模式模块内部程序初始化长亮绿长亮完成运行正常指示灯用来指示的通讯状态。指示灯(绿) 说明状态描述熄灭长灭初始化状态 On 闪烁 200ms200ms 预操作状态双闪 50m2052n 1000 安全操作状态长亮长亮操作状态指示灯用来指示通讯时出现的错误的状态。指示灯(红) 说明状态描述熄灭长灭无异常由于寄存器或 n 对象设置的问闪烁 200ms200ms 题,主站要求 off 的状态转换不能实现单闪同步异常,通 00m 1000ms Off 讯数据异常应用程序监控双闪超时 200 ms 200 ms/ 200 ms 1000ms 看门狗超时 EsTuR 使用手册 50 ms 闪光环启动异常 off 长亮长亮监视超时上的绿灯指示灯用来指示网络物理上的连接以及是否有数据交换指示灯(绿) 说明状态描述熄灭长灭物理层上没有连接控制器没有启动 50 ms 闪光。n 从站进行数据交换长亮长亮链路层上有连接但是没有数据交换 EsTuR 使用手册安装与连接安装与连线网络一般由一部主站(例如)以及一系列的从站构成(如伺服控制器,总线端子等)。每个从站有两个标准的以太网接口。网络接插件规格连接双绞线电缆的接插件电气特性:依据标准接插件机构的针模块化接插件(依据图接插件接插件连接器描述通讯用插件通讯用插件 EsTun 使用手册引脚分配针号信号名称简称信号方向发送数据+ 输出发送数据输出接受数据+ 输入未使用未使用接受数据输入未使用未使用接插件罩盖保护用接地电缆规格类别以上屏蔽对应注:选择接插件时,请确认所使用的电缆适用于接插件。应该确认的项目有导体规格、导线的单线绞线、对对、外径等

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