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机构学与机器人学的几何基础与旋量代数 评分:

这本专著凝聚了戴教授二十多年的心血,描绘出作者二十多年来的研究历程,总结提炼出许多深奥的定理,展现出广阔的应用前景,适于作为科研人员与研究生学习几何基础、旋量理论、李群与李代数机器人学以及机构学的参考教材。本书层次清晰,推理严谨,循序渐进,引人入胜,有助于提升研究人员的学术水平和理论高度。
2018-04-16 上传大小:79.9MB
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【机器人学的数学基础】(1)李群、李代数和螺旋运动
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旋量代数与李群李代数 [戴建生 著] 2014年版

本书全面深入地讲述了旋量代数理论及其几何基础,是一本贯通旋量代数与李群、李代数理论,深入研究旋量代数与李群、李代数中向量与矩阵的内在特性以及旋量系理论的著作。 本书起始于直线几何与线性代数,紧密联系李群、李代数、Hamilton四元数、Clifford双四元数、对偶数等基本概念而自然过渡到旋量代数与有限位移旋量。作者在书中首次全面深入地阐述旋量代数在向量空间与射影几何理论下的演变与推理,提出旋量代数与李代数、四元数代数等以及有限位移旋量与李群关联理论,展现出旋量理论与经典数学及现代数学的内在关联关系,并总结提炼出许多论证严密、意义明确的定理。

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戴建生编著的这本《机构学与机器人学的几何基础与旋量代数》起始于直线几何与线性代数,自然过渡到旋量代数与有限位移旋量,紧密联系李群、李代数、对偶数、Hamilton四元数、Clifford对偶四元数等现代数学基础,首次全面、深入地阐述旋量代数在向量空间与射影几何理论下的演变与推理,提出旋量代数与李代数、四元数代数以及有限位移旋量与李群之间的关联理论,展现出旋量理论与经典数学以及现代数学的内在关联,总结提炼出许多论证严密、意义明确的引理、定理与推论,由此阐述第一篇“几何基础、旋量代数与李群、李代数”,给出机构学与机器人学的几何基础与数学理论。 在第二篇“旋量系理论及机构约束与自由运动”中,运用集合

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