PID 控制器各校正环节
增大比例系数 P 将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，大的比例系数
会使系统有比较大的超调，并产生振荡
积分能在比例的基础上消除余差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修
整，减小稳态误差
它可以使系统超调量减小，稳定性增加，微分具有超前作用，
预测控制算法的三要素：内部（预测）模型、参考轨迹、控制算法。现在一般则更清楚地表
述为内部（预测）模型、滚动优化、反馈控制。
大量的预测控制权威性文献都无一例外地指出 , 预测控制最大的吸引力在于它具有显式处
理约束的能力, 这种能力来自其基于模型对系统未来动态行为的预测, 通过把约束加到未来
的输入、输出或状态变量上, 可以把约束显式表示在一个在线求解的二次规划或非线性规划
问题中.
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路径规划、避障规划、轨迹规划 。 路径规划通常指全局的路径规划，也可
以叫全局导航规划，从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，
无关车辆动力学。
避障规划又叫局部路径规划，又可叫动态路径规划，也可以叫即时导航规划
主要是探测障碍物，并对障碍物的移动轨迹跟踪（缩写为 MODAT）做出下一步
可能位置的推算，最终绘制出一幅包含现存碰撞风险和潜在碰撞风险的障碍物
地图，
轨迹规划应该是在路径规划和避障规划的基础上，考虑时间序列和车辆动力学对
车辆运行轨迹的规划。主要是车纵向加速度和车横向角速度的设定。将设定交给
执行系统，转向、油门、刹车。
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