AVR 的can总线设计

///////////////////////////////////////////////////////// //CAN通信相关设置 //CAN初始化，接收函数，发送函数 ///////////////////////////////////////////////////////// #include<avr/interrupt.h> #include<stdio.h> #include "can.h" #include "usart.h" #define XBYTE ((unsigned char volatile *) 0) uchar CAN_TXD_flag; //若TXD_flag=1，CAN要求发送处理 uchar CAN_RXD_flag = 0; //RXD_flag=０说明CAN无数据可以接收，RXD_flag=１说明CAN有数据可以接收 uchar RX_buffer[13] ; ///////////////////////////////////////////////////////// //CAN初始化 void sja1000_init(void) { uchar state; uchar ACRR[4]; uchar AMRR[4]; // 接收代码寄存器 ACRR[0] = 0x01;//相对于本节点的ID ACRR[1] = 0x02; ACRR[2] = 0x03; ACRR[3] = 0x04; // 接收屏蔽寄存器 AMRR[0] = 0xff;//相应的位为1的话，表示接收信息ID的本位置可以为任意数 AMRR[1] = 0Xff; AMRR[2] = 0xff; AMRR[3] = 0xff; // 使用do--while语句确保进入复位模式 do { XBYTE[CAN_MOD]=0x09; // 设置MOD.0=1--进入复位模式，以便设置相应的寄存器 // MOD = 0x01;; // 设置MOD.0=1--进入复位模式，以便设置相应的寄存器 state = XBYTE[CAN_MOD]; }while( !(state & 0x09) ); // 对SJA1000部分寄存器进行初始化设置 XBYTE[CAN_CDR] =0x88; // CDR为时钟分频器，CDR.3=1--时钟关闭, CDR.7=0---basic CAN, CDR.7=1---Peli CAN XBYTE[CAN_BTR0]=0x31; // 总线定时寄存器0 ；总线波特率设定 XBYTE[CAN_BTR1]=0x1c; // 总线定时寄存器1 ；总线波特率设定 XBYTE[CAN_IER] =0x01; // IER.0=1--接收中断使能； IER.1=0--关闭发送中断使能 XBYTE[CAN_OCR] =0xaa; // 配置输出控制寄存器 XBYTE[CAN_CMR] =0x04; // 释放接收缓冲器 // 初始化接收代码寄存器 XBYTE[ACR0]=ACRR[0]; XBYTE[ACR1]=ACRR[1]; XBYTE[ACR2]=ACRR[2]; XBYTE[ACR3]=ACRR[3]; // 初始化接收屏蔽寄存器 XBYTE[AMR0] = AMRR[0]; XBYTE[AMR1] = AMRR[1]; XBYTE[AMR2] = AMRR[2]; XBYTE[AMR3] = AMRR[3]; // 使用do--while语句确保退出复位模式 do { XBYTE[CAN_MOD]=0x08; //MOD.3=1--单滤波器模式 state = XBYTE[CAN_MOD]; }while( state & 0x01 ); printf("SJA1000初始化完成！！！\n\r"); } ///////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////// //CAN接收数据 void CAN_RXD( void ) { uchar flag; cli(); //disable all interrupts flag = XBYTE[CAN_IR]; if( flag & 0x01) //IR.0 = 1 接收中断 { RX_buffer[0] = XBYTE[RBSR0]; RX_buffer[1] = XBYTE[RBSR1]; RX_buffer[2] = XBYTE[RBSR2]; RX_buffer[3] = XBYTE[RBSR3]; RX_buffer[4] = XBYTE[RBSR4]; RX_buffer[5] = XBYTE[RBSR5]; RX_buffer[6] = XBYTE[RBSR6]; RX_buffer[7] = XBYTE[RBSR7]; RX_buffer[8] = XBYTE[RBSR8]; RX_buffer[9] = XBYTE[RBSR9]; RX_buffer[10] = XBYTE[RBSR10]; RX_buffer[11] = XBYTE[RBSR11]; RX_buffer[12] = XBYTE[RBSR12]; CAN_RXD_flag = 1;//置CAN通信有接收标志 XBYTE[CAN_CMR] = 0x04; //CMR.2=1释放接收缓冲器 flag = XBYTE[CAN_ALC]; //释放仲裁随时捕捉寄存器 flag = XBYTE[CAN_ECC]; //释放错误代码捕捉寄存器 } XBYTE[CAN_IER] = 0x01; // IER.0=1--接收中断使能； sei(); //re-enable interrupts // printf("CAN接收接收正在进行！！！\n\r"); } ////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////////// //CAN接收处理函数 void can_rxd_deal(void) { uchar CAN_Rxd_data; if( CAN_RXD_flag ==1) //CAN_RXD_flag=０说明无数据可以接收，CAN_RXD_flag=１说明有数据可以接收 { cli(); //关闭全局中断 CAN_RXD_flag = 0; //CAN_RXD_flag清零，以便下次 if( RX_buffer[0] & 0x40 ) //接收到远程帧 { CAN_TXD_flag = 1; //置位发送数据帧 } else //接收到数据帧 { //CAN总线要接收的数据，也是要在数码管3-4位置显示的数据 CAN_Rxd_data = RX_buffer[5]; } sei(); //开启CPU中断 } printf("接收缓冲器里的数据：\n\r"); // printf("%x\r\n",(RX_buffer[0])); printf("%x\r\n",(RX_buffer[5])); } ///////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////////// //CAN发送函数 void can_txd(void) { uchar state; uchar CAN_Txd_data=20; uchar TX_buffer[ N_can ] ; //N_can=13，TX_buffer数组为待传送的数据帧 //初始化标示码头信息 TX_buffer[0] = 0x88; //.7=1--扩展帧；.6=0--数据帧; .0-.3=100--数据长度为8字节 TX_buffer[1] = 0x55; //本帧信息的ID TX_buffer[2] = 0x22; TX_buffer[3] = 0x33; TX_buffer[4] = 0x44; //初始化发送数据单元 TX_buffer[5] = CAN_Txd_data; //发送的第1个字节数据，也是数码管要显示的数据（计数结果） TX_buffer[6] = 0x02; //2 TX_buffer[7] = 0x03; //3 TX_buffer[8] = 0x04; //4 TX_buffer[9] = 0x05; //5 TX_buffer[10] = 0x06; //6 TX_buffer[11] = 0x07; //7 TX_buffer[12] = 0x08; //8 //初始化数据信息 cli(); //关闭全局中断 //查询SJA1000是否处于接收状态，当SJA1000不处于接收状态时才可继续执行 do { state = XBYTE[CAN_SR]; ////SR为SJA1000的状态寄存器 printf("点亮LED1，正在接收\r\n"); printf("SR值是%x\r\n",(XBYTE[CAN_SR])); printf("SR的地址是%x\r\n",(CAN_SR)); printf("state=XBYTE[CAN_SR]值是%x\r\n",state); //LED_RED = 0; //点亮LED1 }while( state & 0x10 ); //SR.4=1 正在接收，等待 //---------查询SJA1000是否处于发送完毕状态----------// do { state = XBYTE[CAN_SR]; // LED_RED = 0; //点亮LED1 printf("点亮LED2，发送请求未处理完\r\n"); printf("SR值是%x\r\n",state); }while(!(state & 0x08)); //SR.3=0,发送请求未处理完，等待直到SR.3=1 //---------------查询发送缓冲器状态-----------------// do { state = XBYTE[CAN_SR]; // LED_RED = 0; //点亮LED1 printf("点亮LED3，说明发送缓冲器被锁\r\n"); printf("SR值是%x\r\n",state); }while(!(state & 0x04)); //SR.2=0,发送缓冲器被锁。等待直到SR.2=1 //LED_RED = !LED_RED; //熄灭LED1 //LED_GRE = !LED_GRE; //点亮LED2 //将待发送的一帧数据信息存入SJA1000的相应寄存器中 XBYTE[TBSR0] = TX_buffer[0]; XBYTE[TBSR1] = TX_buffer[1]; XBYTE[TBSR2] = TX_buffer[2]; XBYTE[TBSR3] = TX_buffer[3]; XBYTE[TBSR4] = TX_buffer[4]; XBYTE[TBSR5] = TX_buffer[5]; XBYTE[TBSR6] = TX_buffer[6]; XBYTE[TBSR7] = TX_buffer[7]; XBYTE[TBSR8] = TX_buffer[8]; XBYTE[TBSR9] = TX_buffer[9]; XBYTE[TBSR10] = TX_buffer[10]; XBYTE[TBSR11] = TX_buffer[11]; XBYTE[TBSR12] = TX_buffer[12]; XBYTE[CAN_CMR]=0x01; //置位发送请求 // printf("命令寄存器CMR值是%x\r\n",(*Can_cmr)); printf("命令寄存器CMR值是%x\r\n",(XBYTE[CAN_CMR])); sei(); //开启CPU中断 printf("命令寄存器CMR值是是是%x\r\n",(XBYTE[CAN_CMR])); printf("128外部存储器里的数据：\n\r"); printf("%x\r\n",(XBYTE[TBSR5])); printf("%x\r\n",(XBYTE[RBSR5])); printf("发送缓冲%x\r\n",(TX_buffer[5])); printf("接收缓冲%x\r\n",(RX_buffer[5])); printf("CAN发送结束！！\n\r"); } ///////////////////////////////////////////////////////// ///////////////////////////////////////////////////////// //CAN发送处理函数 void can_txd_deal(void) { if( CAN_TXD_flag == 1 ) //若CAN_TXD_flag=1，要求进行数据的发送处理 { printf("CAN发送置位了吗吗吗！！\n\r"); CAN_TXD_flag = 0; //RXD_flag清零，以便下次查询 can_txd(); //发送数据帧 } //发送数据帧后，SJA1000将产生接收中断 } /////////////////////////////////////////////////////////