根据观测与预测差值自动变化系统噪声Q的自适应UKF（AUKF-Q）

基于三维模型的UKF，设计一段时间的输入状态误差较大，此时通过对比预测的状态值与观测值的残差，在相应的情况下自适应扩大系统方差Q，构成自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF），与传统的UKF相比，三轴误差的平均值得到了降低，带经典UKF的误差对比、无滤波情况下的UKF对比。带中文注释。相应的CSDN博客链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/138465694（博客中有介绍和结果图像，欢迎查看后选择是否下载）