clear,clc
% compute the background image
Imzero = zeros(240,320,3);
for i = 1:5
Im{i} = double(imread(['DATA/',int2str(i),'.jpg']));
Imzero = Im{i}+Imzero;
end
Imback = Imzero/5;
[MR,MC,Dim] = size(Imback);
% Kalman filter initialization
R=[[0.2845,0.0045]',[0.0045,0.0455]'];
H=[[1,0]',[0,1]',[0,0]',[0,0]'];
Q=0.01*eye(4);
P = 100*eye(4);
dt=1;
A=[[1,0,0,0]',[0,1,0,0]',[dt,0,1,0]',[0,dt,0,1]'];
g = 6; % pixels^2/time step
Bu = [0,0,0,g]';
kfinit=0;
x=zeros(100,4);
% loop over all images
for i = 1 : 60
% load image
Im = (imread(['DATA/',int2str(i), '.jpg']));
imshow(Im)
imshow(Im)
Imwork = double(Im);
%extract ball
[cc(i),cr(i),radius,flag] = extractball(Imwork,Imback,i);
if flag==0
continue
end
hold on
for c = -1*radius: radius/20 : 1*radius
r = sqrt(radius^2-c^2);
plot(cc(i)+c,cr(i)+r,'g.')
plot(cc(i)+c,cr(i)-r,'g.')
end
% Kalman update
i
if kfinit==0
xp = [MC/2,MR/2,0,0]'
else
xp=A*x(i-1,:)' + Bu
end
kfinit=1;
PP = A*P*A' + Q
K = PP*H'*inv(H*PP*H'+R)
x(i,:) = (xp + K*([cc(i),cr(i)]' - H*xp))';
x(i,:)
[cc(i),cr(i)]
P = (eye(4)-K*H)*PP
hold on
for c = -1*radius: radius/20 : 1*radius
r = sqrt(radius^2-c^2);
plot(x(i,1)+c,x(i,2)+r,'r.')
plot(x(i,1)+c,x(i,2)-r,'r.')
end
pause(0.3)
end
% show positions
figure
plot(cc,'r*')
hold on
plot(cr,'g*')
%end
%estimate image noise (R) from stationary ball
posn = [cc(55:60)',cr(55:60)'];
mp = mean(posn);
diffp = posn - ones(6,1)*mp;
Rnew = (diffp'*diffp)/5;
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基于卡尔曼滤波的视频目标跟踪.rar (65个子文件)
基于卡尔曼滤波的视频目标跟踪
kalman1.m 2KB
ball_kalman.mpg 261KB
ball_bg_difference.mpg 221KB
detect.m 739B
DATA
5.jpg 4KB
24.jpg 4KB
46.jpg 4KB
58.jpg 4KB
35.jpg 4KB
51.jpg 4KB
29.jpg 4KB
50.jpg 4KB
3.jpg 4KB
57.jpg 4KB
22.jpg 4KB
21.jpg 4KB
8.jpg 4KB
27.jpg 4KB
4.jpg 4KB
26.jpg 4KB
54.jpg 4KB
34.jpg 4KB
12.jpg 4KB
30.jpg 4KB
48.jpg 4KB
43.jpg 4KB
9.jpg 4KB
2.jpg 4KB
23.jpg 4KB
10.jpg 4KB
55.jpg 4KB
28.jpg 4KB
41.jpg 4KB
56.jpg 4KB
18.jpg 4KB
25.jpg 4KB
44.jpg 4KB
53.jpg 4KB
20.jpg 4KB
19.jpg 4KB
1.jpg 4KB
45.jpg 4KB
37.jpg 4KB
47.jpg 4KB
33.jpg 4KB
52.jpg 4KB
38.jpg 4KB
11.jpg 4KB
14.jpg 4KB
6.jpg 4KB
59.jpg 4KB
39.jpg 4KB
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17.jpg 4KB
16.jpg 4KB
7.jpg 4KB
42.jpg 4KB
60.jpg 4KB
13.jpg 4KB
extractball.m 1KB
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