PDO SDO应用实例分析
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机械工程学院机械设计及理论研究所
CANopen 工作流分析 V1.0
Date: 2011-5-20 Copyright By Tongji University
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目录
第一章 PDO 应用实例分析...........................................................................................................1
一、目的
................................................................................................................
1
二、手段
................................................................................................................
1
三、分析
................................................................................................................
1
四、过程
................................................................................................................
2
4.1 对象字典的编写.........................................................................................................2
4.1.1 各节点 ID 分配表定义.....................................................................................3
4.1.2 对节点 1 进行对象字典编写...........................................................................3
4.1.3 对节点 2 进行对象字典编写...........................................................................4
4.1.4 对节点 3 进行对象字典编写...........................................................................6
4.2 节点 1 发送数据至节点 2、节点 3...........................................................................7
4.2.1 节点 1 发送数据至总线...................................................................................7
4.2.2 节点 2、节点 3 从总线接收数据...................................................................8
4.3 节点 2 发送数据至节点 3........................................................................................9
4.3.1 节点 2 发送数据至总线.................................................................................9
4.3.2 节点 3 从总线接收数据................................................................................10
第二章 SDO 应用实例分析...........................................................................................................1
一、目的............................................................................................................................................ 1
二、手段............................................................................................................................................ 1
三、分析............................................................................................................................................ 1
四、过程............................................................................................................................................ 2
4.1 对象字典的编写
.............................................................................................
2
4.1.1 各节点 ID 分配........................................................................................................2
4.1.2 对节点 1 进行对象字典编写..................................................................................2
4.1.3 对节点 2 进行对象字典编写..................................................................................2
4.1.4 对节点 3 进行对象字典编写..................................................................................3
4.2 节点 1 读取节点 2 数据
.................................................................................
4
4.2.1 节点 1 发送请求读取命令至节点 2.......................................................................4
4.2.2 节点 2 响应节点 1 读取命令.................................................................................4
4.3 节点 1 写入数据至节点 3
.............................................................................
6
4.3.1 节点 1 发送数据至节点 3...................................................................................6
4.3.2 节点 3 响应节点 1 写入数据命令.......................................................................7
附录一................................................................................................................................................ 8
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