stm32利用CAN控制电机_CAN总线控制电机资源-CSDN下载

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stm32

CAN

4星 · 超过85%的资源需积分: 49 56 浏览量 2018-04-02 19:09:33 上传评论 30 收藏 5.17MB ZIP 举报

STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计，尤其在电机控制领域中。在本项目中，我们将探讨如何利用STM32的CAN（Controller Area Network）接口来控制电机，并通过定时器实现精确的速度调节。 CAN总线是一种多主站通信网络，适合于实时性要求高的应用，如汽车电子系统和工业自动化。在STM32中，CAN控制器通常集成在微控制器内部，提供了高效、可靠的通信方式。为了使用CAN，我们需要配置STM32的CAN模块，包括设置波特率、滤波器、接收和发送邮箱等。在电机控制中，常见的电机类型有直流电机、交流感应电机和步进电机。这里我们假设是直流无刷电机（BLDC）。直流无刷电机以其高效、高精度的特点被广泛应用。控制电机的关键在于产生合适的驱动信号，这通常需要一个PWM（Pulse Width Modulation）信号，通过调整PWM占空比来改变电机转速。 STM32的定时器模块可以生成PWM信号。例如，我们可以使用TIM1或TIM3这样的高级定时器，设置定时器工作在PWM模式，配置计数器预分频器、自动重载值以及比较通道，以产生不同频率和占空比的PWM脉冲。定时器中断可用于更新PWM周期，确保电机速度的连续可调。在实现CAN控制电机时，我们需要编写CAN消息帧，包含电机控制指令，如目标速度、方向等。这些指令通过CAN发送到电机驱动板，驱动板根据接收到的指令调整电机的工作状态。电机驱动板可能包含功率晶体管、霍尔传感器接口和其他电路，用于转换数字信号为电机所需的模拟信号。在软件开发过程中，`USER`目录下的代码通常是用户自定义的应用程序，包括初始化CAN、定时器、处理CAN消息等功能。`STM32F10x_FWLib`库包含了STM32固件库，提供了对硬件寄存器的访问函数，便于进行CAN和定时器的配置。 `HARDWARE`目录可能包含电机驱动板的原理图和PCB布局，帮助理解硬件接口和信号流程。`CORE`、`SYSTEM`和`OBJ`目录则分别包含了微控制器核心代码、系统级服务和编译后的对象文件。这个项目涉及了STM32的CAN通信、定时器控制、电机驱动和软件开发等多个方面。理解并掌握这些知识点，对于实现基于STM32的电机控制系统至关重要。在实际操作中，还需要结合具体的硬件平台和驱动程序，以及对电机特性的深入理解，才能完成高效的电机控制。

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stm32 利用CAN控制电机（205个子文件）

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共 205 条

T5974 000:083 SEGGER J-Link V6.10i Log File (0001ms, 0032ms total) T5974 000:083 DLL Compiled: Oct 25 2016 19:31:51 (0001ms, 0032ms total) T5974 000:083 Logging started @ 2018-03-26 16:07 (0001ms, 0032ms total) T5974 000:084 JLINK_SetWarnOutHandler(...) (0000ms, 0032ms total) T5974 000:084 JLINK_OpenEx(...) Firmware: J-Link V9 compiled Jun 16 2017 16:15:10 Hardware: V9.30 S/N: 59300616 Feature(s): RDI, FlashBP, FlashDL, JFlash, GDBWEBSRV Webserver running on local port 19080 (0016ms, 0048ms total) T5974 000:084 returns O.K. (0016ms, 0048ms total) T5974 000:101 JLINK_SetErrorOutHandler(...) (0000ms, 0049ms total) T5974 000:101 JLINK_ExecCommand("ProjectFile = "C:\Users\Administrator\Desktop\门机程序new\USER\JLinkSettings.ini"", ...). C:\Program Files (x86)\SEGGER\JLink_V616a\JLinkDevices.xml evaluated successfully. returns 0x00 (0143ms, 0192ms total) T5974 000:247 JLINK_ExecCommand("Device = STM32F103CB", ...). 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(0000ms, 0200ms total) T5974 000:269 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x16B48 (0000ms, 0200ms total) T5974 000:280 JLINK_TIF_Select(JLINKARM_TIF_SWD) returns 0x00 (0002ms, 0202ms total) T5974 000:282 JLINK_SetSpeed(5000) (0000ms, 0202ms total) T5974 000:282 JLINK_GetId() >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF>AP-IDR: 0x14770011, Type: AHB-AP >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF>Found Cortex-M3 r1p1, Little endian. -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0002000)FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0001000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001000) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED88) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED88) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000ED88) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED88)CoreSight components:ROMTbl 0 @ E00FF000 -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE00FF000) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE000EFF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE000EFE0)ROMTbl 0 [0]: FFF0F000, CID: B105E00D, PID: 001BB000 SCS -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0001FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0001FE0)ROMTbl 0 [1]: FFF02000, CID: B105E00D, PID: 001BB002 DWT -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0002FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0002FE0)ROMTbl 0 [2]: FFF03000, CID: B105E00D, PID: 000BB003 FPB -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0000FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0000FE0)ROMTbl 0 [3]: FFF01000, CID: B105E00D, PID: 001BB001 ITM -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE00FF010) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0040FF0) -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0040FE0)ROMTbl 0 [4]: FFF41000, CID: B105900D, PID: 001BB923 TPIU-Lite >0x0D TIF> >0x21 TIF> returns 0x1BA01477 (0110ms, 0312ms total) T5974 000:392 JLINK_GetDLLVersion() returns 61009 (0000ms, 0312ms total) T5974 000:392 JLINK_CORE_GetFound() returns 0x30000FF (0001ms, 0313ms total) T5974 000:393 JLINK_GetDebugInfo(0x100) -- Value=0xE00FF000 returns 0x00 (0000ms, 0313ms total) T5974 000:397 JLINK_GetDebugInfo(0x100) -- Value=0xE00FF000 returns 0x00 (0000ms, 0313ms total) T5974 000:397 JLINK_GetDebugInfo(0x101) -- Value=0x00000000 returns 0x00 (0000ms, 0313ms total) T5974 000:397 JLINK_ReadMem (0xE0041FF0, 0x0010 Bytes, ...) -- CPU is running -- CPU_ReadMem(16 bytes @ 0xE0041FF0) - 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