经典 PID 的理解
一、 前言
仅仅是个人的一些理解,如果不对之处请帮忙指正!
PID 控制器的几个重要作用
1) 提供反馈控制;
2) 通过积分环节可以消除稳态误差;
3) 通过微分环节可以预测误差变化;
当过程变量小于设定值时增加操纵变量,当过程变量大于设定值时减少操纵变
量。这种类型的反馈被称为负反馈,因为操纵变量的运动方向与过程变量相反。
比例增益: 积分增益: 积分时间
微分增益: 微分时间
二、 比例控制
根据期望值 与实际值 之间的误差 调节系统的控制器输出值进而是系统
的实际值趋近于期望值。比例控制系统框图如图 1.1 所示
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