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PID算法(本人自写验证可用平衡车) 评分:

void PID init { PID e0 0; PID e1 0; PID e2 0; PID x chuzhi 28000; PID x out 28000; PID y shedingzhi 0; PID kp 100; PID ki 28; PID kd 10000; PID2 e0 0; PID2 e1 0; PID2 e2 0; PID2 x chuzhi 27000; PID2 x out 27000; PID2 y shedingzhi 0; PID2 kp 1; PID2 ki 40; PID2 kd 100; }
2015-02-17 上传大小:6.77MB
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本人大一 最近做了两轮平衡小车主控芯片为STM32F103RCT6,局限于本人大一能力有限,但是我决定将他传上来赚点积分去下载我需要的东西,需要的可以下载,注解挺详细的。也可私聊本QQ:1006348650

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PID算法:小车上给不出的痛
自己的,平衡代码,亲测有效

前几天一直在整平衡小车,想用这个理解一下pid,并调一调带编码盘的电机。 首先谈谈我对pid算法的理解,刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡,就是通过角度算出此时的pwm,在通过这个pwm去当作速度环的入口参数,通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样,速度环和角度环应该是两个独立的系统,角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态,如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合,那么你的小车就会平衡,否则就会向一个方向加速,只至倒下,加上速度环就会解决这一问题,速度环是为了消除小车的位移,让小车能够在一定的位移范围内调整角度,如果下车像一个方向一直加速

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