基于51单片机的GPS定位程序

ublox GPS模块测试程序 使用51单片机编写 驱动12864LCD 显示日期时间经纬度 速度航向高度等

科沃兹gps模块驱动.ZIP

科沃兹gps模块驱动 vk162/vk172，单驱动，科沃兹中配破解安装gps模块驱动，内部有教程，补充：驱动放好后，第一次重启后能定位成功，然后重启后就定位不了的，请下载链接：https://download.csdn.net/download/u014308676/11503868，本人修改，支持热插拔，比超人GPS好用，设置驱动端口开机自启的软件，安装好后，打开一次，然后每次开机就自动启动gps了

科沃兹GPS驱动配套APP

配合我的GPS驱动使用，只需运行一次，以后直接就可以定位，支持热插拔。 这是另一个朋友的app，拿过来让更多的人看到，使用起来比超人GPS好用很多。

BD2+GPS双模测试软件.rar

GPS、BD2北斗等各种定位新品快速测试及数据查看分析，解决开发中各种问题，该软件支持WIN7系统及WIN10系统运行，有发现问题及时解决及沟通。

科沃兹GPS导航.rar

完美支持科沃兹导航的U-blox芯片GPS驱动，包含GPS启动软件，vk162.172支持G7020、M8030； 支持 GPS Glonass 星

北斗_微惯导组合导航方法研究

第 i 页 摘 要 随着我国北斗卫星导航系统建设的稳步推进和惯性导航技术的飞速发展，以及 我军制导弹药发展的迫切需求，北斗/微惯导组合导航方法及相关应用技术已成为 研究热点。本文利用软件接收机概念，构建北斗/微惯导组合导航系统，研究了基 于软件接收机的紧组合与深组合导航框架，对于两类框架中的主要关键技术进行 了优化设计，并对主要理论问题和方法进行了研究。论文的主要工作与创新点如 下： 1. 考虑 SINS 运动相关性条件下，从理论上进行软件接收机信号捕获与 SINS 的适配性分析。通过对软件接收机原理的分析，研究了基于软件接收机的 BD-2/SINS 组合导航方法框架；在此基础上，根据 SINS 辅助卫星信号捕获原理， 深入分析了影响信号捕获性能的主要因素，利用SINS 速度误差方程，推导了SINS 性能与信号捕获性能之间的关系；针对载体高动态运动轨迹，分析了采用不同精 度的 SINS 辅助对提高信号捕获性能的贡献；仿真结果表明，采用由 100 deg/h 精 度的微陀螺和1 mg精度的微加速度计组成的低精度SINS 辅助捕获卫星信号，在 120 s 内捕获灵敏度可以提高约 4.2 dB-Hz。 2. 研究了基于软件接收机的 BD-2/MIMU 紧组合导航方法。从理论上证明了表 征卫星导航系统卫星几何分布特性的 GDOP 下界，对比分析了 BD-2 与 GPS 两系 统的 GDOP 分布；针对 BD-2 系统包含三类轨道卫星的特点，提出了高动态条件 下 MIMU 辅助快速选星算法，实验验证了算法的有效性；在紧组合导航方法框架 下，设计了 MIMU 辅助环路跟踪条件下的紧组合导航算法，得出了在高动态情况 下 MIMU 辅助的三阶 PLL 环路带宽为 3 Hz 时可保持环路锁定的结论；针对卫星 信号缺失情况，提出了 ANFIS 辅助 KF 的紧组合导航算法，实验表明该算法在卫 星信号失锁100 s 内，仍能保持位置、速度精度不降低。 3. 研究了基于软件接收机的 BD-2/MIMU 深组合导航方法。引入了半参数模型 及广义补偿最小二乘估计的基本理论，阐述了正则矩阵与光滑因子的选取方式； 针对 MIMU 系统误差较大的问题，在建立陀螺仪温度模型的基础上，针对陀螺仪 启动过程的误差补偿问题，提出了半参数模型的系统误差建模与补偿算法；针对 MIMU 的随机误差，研究了基于 AR(2)模型的推广递推最小二乘算法；实验验证了 上述两个算法的可行性和有效性；研究了深组合导航算法的总体结构，采用序贯 滤波方法设计了深组合导航滤波器，对矢量跟踪环结构进行了设计；针对矢量跟 踪环结构中的基带信号预处理模块，研究了基于半参数模型的多项式拟合算法。 4. 研制了基于软件接收机的 BD-2/MIMU 组合导航原理样机。利用北斗卫星信 号模拟器及相关实验条件，结合实际的高动态飞行数据，设计了实验方案；对于国防科学技术大学研究生院博士学位论文 第 ii 页 真实轨迹驱动产生的BD-2模拟卫星信号进行了捕获实验，结果表明采用预检测积 分5 ms 时，能够成功捕获信号；从实验的角度阐述了紧组合与深组合方式的导航 精度测试方案，对关键技术指标进行了评测，结果表明，整体上深组合导航精度 稍优于紧组合导航，两种导航方法的位置精度优于6 m，速度精度优于 0.15 m/s， 水平姿态角优于0.4 deg，航向角精度优于0.5 deg。 5. 研究了基于神经网络辅助卡尔曼滤波的 BD-1/SINS 组合导航方法。针对 BD-1 有源定位带来的时间延迟问题，在理论上分析了神经网络辅助卡尔曼滤波算 法的有效性；构建了 BD-1/SINS 组合导航原理样机，车载实验结果表明，算法提 高了定位精度，特别是在卫星信号暂时失锁情况下，性能改善更为明显，水平定 位精度优于50 m。 主题词：组合导航；北斗卫星导航系统；微惯性测量单元；惯性导航系统； 紧组合；深组合；卡尔曼滤波；软件接收机

753驱动

北斗RDSS测试软件，支持北斗定位、短报文服务、单次定位（短报文）、连续定位（短报文）

阿波罗stm32f767开发板

-1，ALIENTEK阿波罗STM32F767开发板入门资料 | |--MDK5.21A安装手册.pdf---------------------------------安装编译器指导文档 | |--STLINK调试补充教程.pdf-------------------------------ST LINK安装使用教程 | |--阿波罗STM32F767开发板常见问题汇总.pdf----------------阿波罗开发板客户常见问题及解决办法，请仔细阅读 | |--阿波罗STM32F767开发板入门教程&FAQ;.pdf----------------拿到开发板后必读 | |---2，ALIENTEK阿波罗STM32F767开发板视频教程 | |--1，程序下载方法1：ISP串口下载------------------------教您如何安装CH340驱动和使用串口下载代码 | |--2，程序下载方法2：JTAG程序下载-----------------------教您如何安装ST LINK驱动和使用ST LINK下载代码 | |--3，新建工程模板-基于固件库---------------------------教您如何新建基于HAL库的工程模板 | |--4，新建工程模板-基于寄存器---------------------------教您如何新建基于寄存器的工程模板 | |--阿波罗STM32F767开发板综合实验简介.rmvb---------------开发板综合实验演示视频，体验STM32F767的强大 | |--其他视频教程-----------------------------------------见：B盘等其他光盘 （待录制....） | |---3，ALIENTEK阿波罗STM32F767开发板原理图 | |--ATK-2.8' TFTLCD_V2.3.pdf-----------------------------ALIENTEK 2.8寸MCU屏模块原理图&PCB;尺寸图 | |--ATK-3.5' TFTLCD_V1.5.pdf-----------------------------ALIENTEK 3.5寸MCU屏模块原理图&PCB;尺寸图 | |--ATK-4.3' TFTLCD_V1.6.pdf-----------------------------ALIENTEK 4.3寸MCU屏模块原理图&PCB;尺寸图 | |--ATK-7' TFTLCD_V2.3.pdf-------------------------------ALIENTEK 7寸MCU屏模块原理图&PCB;尺寸图 | |--ATK-4342-RGBLCD_V1.4.pdf-----------------------------ALIENTEK 4.3寸RGB屏模块原理图&PCB;尺寸图 | |--ATK-7' RGBLCD_V1.3.pdf-------------------------------ALIENTEK 7寸RGB屏模块原理图&PCB;尺寸图 | |--Apollo STM32F4&F7;_MotherBoard_V1.5.pdf---------------ALIENTEK 阿波罗STM32F4/F7开发板底板原理图&PCB;尺寸 | |--Apollo STM32F767_CORE_V1.6.pdf-----------------------ALIENTEK STM32F767核心板原理图&PCB;尺寸 | |--ATK-OV5640-AF_V1.1.pdf-------------------------------ALIENTEK OV5640摄像头模块原理图&PCB;尺寸 | |--阿波罗STM32F767开发板IO引脚分配表.xlsx---------------ALIENTEK 阿波罗IO分配总表，必看 | |---4，程序源码 | |--1，标准例程-寄存器版本.rar---------------------------寄存器版本标准例程（主例程，共63个） | |--2，标准例程-HAL库版本.rar----------------------------HAL库版本标准例程（主例程，共64个） | |--3，扩展例程.rar--------------------------------------含普通、LWIP、emWIN、ucOS、FreeRTOS等扩展例程 | |--4，STM32启动文件.rar---------------------------------包含一个.s启动文件，新建工程需要用到 | 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|--7，CAN学习资料---------------------------------------CAN总线学习资料 | |--8，WAV文件格式说明-----------------------------------WAV文件格式学习参考资料 | |--9，AVI学习资料---------------------------------------AVI文件格式学习参考资料 | |--10，MDK手册------------------------------------------KEIL/RVMDK学习资料，熟悉编译器用 | |--11，图片编解码---------------------------------------BMP/JPEG/JPG/GIF等图片编解码学习资料 | |--12，字库资料-----------------------------------------GBK/GB2312/UNICODE等字库学习资料 | |--13，NES&SMS;资料--------------------------------------包含NES学习资料和大量NES&SMS;游戏 | |--14，FreeRTOS学习资料---------------------------------FreeRTOS的学习参考资料 | |---7，硬件资料 | |--1，ALIENTEK阿波罗STM32F767开发板及模块元器件封装库---含AD9/99SE两个版本的开发板及模块封装库 | |--2，芯片资料------------------------------------------阿波罗F767开发板板载各芯片数据手册 | |--3，液晶资料------------------------------------------ALIENTEK各尺寸液晶驱动IC资料 | |--4，OV5640资料----------------------------------------OV5640摄像头芯片使用及参考资料 | |--5，MPU9250资料---------------------------------------MPU9250六轴传感器使用及参考资料 | 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